公开(公告)号：CN110454669A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910845708.X

申请日：2019-09-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 罗中明 ,  毕轩 ,  周磊 ,  骆佳楠 ,  杨帅朋

IPC: F16M11/42 ,  F16M11/14 ,  F16M11/18 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明一种多磁极控制的足球场边线外视频转播用自主跟踪机涉及一种搭载多角度转动的稳定关节的自主移动、自动跟踪的自平衡摄像机器人；该自主跟踪机由摄像机、稳定关节和自平衡车体组成；稳定关节连接摄像机和自平衡车体，由稳定关节内球、稳定关节外球上部、稳定关节外球下部和磁极阵列组成；关节内球置于稳定关节外球上部与稳定关节外球下部之间的空腔中；本发明稳定关节的有益效果在于：第一、在足球赛事中能够代替边线游动摄像师进行工作，实现足球比赛边线区域拍摄自动化，提高安全性和拍摄效果；第二、设计圆形的稳定关节通过独立磁极的相互作用实现关节模块平滑、稳定、流畅的自由转动和位置固定，提高了拍摄灵活性和画面质量。

公开(公告)号：CN108942972A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201811117197.1

申请日：2018-09-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 罗中明 ,  张宇 ,  周子萱 ,  毕轩 ,  刘卓夫

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0005

Abstract: 本发明一种伺服电机驱动柔索牵引大视角仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动快速灵活的机器眼；该机器眼由眼球固定座、仿生眼球、扩大视角导引环、驱动模块、柔性牵引索、导引轮和张力传感器组成；本发明通过伺服电机驱动柔性牵引索，实现了眼球上下左右转动的功能，通过引入张力反馈控制，实现了眼球转动的高精度调节。本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计仿生眼球通过四个伺服电机驱动柔性牵引索控制转动，与现有的弹簧控制方式比较，转动自然灵活，更好的获得外部环境信息；第二、由于柔性牵引索收放采用张力反馈控制，使装置的力分布合理，刚度可调节，具有更高的定位精度。

公开(公告)号：CN208812109U

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201821561378.9

申请日：2018-09-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 罗中明 ,  张宇 ,  周子萱 ,  毕轩 ,  刘卓夫

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型一种伺服电机驱动柔索牵引大视角仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动快速灵活的机器眼；该机器眼由眼球固定座、仿生眼球、扩大视角导引环、驱动模块、柔性牵引索、导引轮和张力传感器组成；本实用新型通过伺服电机驱动柔性牵引索，实现了眼球上下左右转动的功能，通过引入张力反馈控制，实现了眼球转动的高精度调节。本实用新型机器眼的有益效果在于：第一、设计仿生眼球通过四个伺服电机驱动柔性牵引索控制转动，与现有的弹簧控制方式比较，转动自然灵活，更好的获得外部环境信息；第二、由于柔性牵引索收放采用张力反馈控制，使装置的力分布合理，刚度可调节，具有更高的定位精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利