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公开(公告)号：CN110298840B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910621954.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于图像的纱线缺陷检测方法，本发明涉及纱线缺陷检测方法。本发明的目的是为了解决现有人工检测方法存在着的检测效率低下，工作强度大，精度低，以及基于传感器的检测方法成本高，不利于大规模使用的问题。一种基于图像的纱线缺陷检测方法过程为：步骤一、对相机进行标定，得到标定好的相机；步骤二、采用标定好的相机采集纱线图像；步骤三、采用图像处理方法对步骤二采集的纱线图像进行处理，得到处理后的纱线图像；步骤四、对步骤三得到的处理后的纱线图像进行缺陷判定，完成纱线缺陷检测。本发明用于纱线缺陷检测领域。
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公开(公告)号：CN111600441A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010542877.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有防爆电机的端部区域温度过高而存在的安全问题。包括电机本体，电机本体左右两侧分别设有左侧机壳壁和右侧机壳壁，左侧机壳壁的内壁上上下交错设有左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道，右侧机壳壁的内壁上设有右侧环绕式水道，右侧环绕式水道、左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道内的冷却水流向与电机本体内的内循环风路的风向相反。本发明的具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机可以通过水道注水进行快速冷却。
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公开(公告)号：CN110315464A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910722059.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件拾取方法，涉及一种金属微构件拾取方法。目的是解决现有的金属微构件拾取困难且易损伤的问题，拾取方法：根据拾取对象的受力条件计算能够成功拾取所需的移液管的最小管嘴半径，选取移液管；计算稳态电流，计算沉积高度和沉积时间，接通电源进行拾取。本发明金属微构件拾取时采用的移液管体积小，能够拾取多种类型的金属微构件和应用在制造复杂微机电系统中，拾取时不损伤金属微构件。本发明适用于金属微构件的拾取。
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公开(公告)号：CN107832667A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710938451.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06N3/0454 , G06K9/00268 , G06K9/6218 , G06N3/08 , G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人脸识别方法，包括以下步骤：A、图像采集器采集人脸图像并存储至存储器中；B、特征提取模块提取人脸部特征并通过图像分割模块对人脸图像进行随机分割；C、分割后的图像发送至人脸数据库中通过匹配模块进行匹配，匹配局部图像块获得对应关键点的图像块对；D、对人脸图像进行训练，计算出训练集中的平均人脸图像，把人脸图像训练集中的每幅人脸图像减去平均人脸图像后进行网络参数的训练，得到卷积神经网络模型；E、利用深度卷积神经网络提取出分割图像的图像块对的特征向量；F、最后计算特征向量的分类器决策分，判断出分类器决策分最高的图像块对，即完成对人脸的识别，本发明能够快速的进行人脸识别，并且识别人脸结果更加精准。
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公开(公告)号：CN106629234A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610888249.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65H54/28 , B65H54/553 , B65H59/26
CPC classification number: B65H54/2818 , B65H54/2854 , B65H54/553 , B65H59/26 , B65H2701/34
Abstract: 本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117870711A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410042833.8
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于斥力函数的机器人路径规划方法，本发明涉及基于斥力函数的机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决传统A*算法遍历节点多造成的工作效率低，在一定条件下找到的不是最优路径的问题。本发明先对机器人当前所在位置的坐标进行提取，通过引入斥力探索检查当前环境的障碍物状态再实时选择机器人行走的模式，若检测到障碍物则机器人选择传统A*算法模式进行寻找路径，一旦斥力探索不到障碍物则切换直线行走模式进行寻找路径，基于此设计的方法，有效的提高了该算法的工作效率和该算法寻找最优路径的准确性。本发明用于移动机器人路径规划领域。
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公开(公告)号：CN116610907B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310612456.2
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于变分模态分解的齿轮振动信号特征提取方法，涉及一种齿轮振动信号特征提取方法。该方法包含以下步骤：步骤一，信号采集；步骤二，构建信号的Hankel矩阵，计算Hankel矩阵奇异值峰度差分谱，定位差分谱最大突变处r；步骤三，根据r定位奇异值矩阵有效阶数，进行信号去噪；步骤四，使用提出的最佳K值算法计算VMD的分解层数K；步骤五，使用相关性和峰值原则筛选IMF分量；步骤六，使用蜣螂算法优化MCKD参数，使用优化后的MCKD对信号进行脉冲增强；步骤七，使用模糊熵、近似熵、样本熵实现特征提取。本发明提供了一种齿轮振动信号特征提取方法，能较完整地提取出齿轮振动信号的特征。本发明适用于齿轮振动信号特征提取。
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公开(公告)号：CN114706432B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210552264.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种基于跨介质时延的随机微振动主动隔振控制方法，涉及微振动隔振技术领域，针对现有技术中采用反馈控制方法难以实现较好的振动消纳性能的问题，本申请通建立跨介质传播时延特性模型，实现对于随机微振动通过慢速介质前后波动特性变化关系的准确描述。本申请通过建立包含慢速缓冲介质和压电堆叠的新型混合作动机构“电压‑力”直接逆模型，实现对于迟滞等与内部状态变量强相关非线性特性影响的准确描述，以及对模型参数与外部环境参数相关时变特性的自适应跟踪。本申请通过利用慢速介质引入的振动波传播时延，实现实时前馈消纳与反馈控制残差抑制相结合的主动隔振控制。
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公开(公告)号：CN115979240A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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公开(公告)号：CN114706432A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210552264.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种基于跨介质时延的随机微振动主动隔振控制方法，涉及微振动隔振技术领域，针对现有技术中采用反馈控制方法难以实现较好的振动消纳性能的问题，本申请通建立跨介质传播时延特性模型，实现对于随机微振动通过慢速介质前后波动特性变化关系的准确描述。本申请通过建立包含慢速缓冲介质和压电堆叠的新型混合作动机构“电压‑力”直接逆模型，实现对于迟滞等与内部状态变量强相关非线性特性影响的准确描述，以及对模型参数与外部环境参数相关时变特性的自适应跟踪。本申请通过利用慢速介质引入的振动波传播时延，实现实时前馈消纳与反馈控制残差抑制相结合的主动隔振控制。
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