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公开(公告)号：CN115237139A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210959456.5
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法，旨在解决无人船在路径规划中存在的易陷入局部极小值和目标不可达问题。对于目标不可达问题，创建斥力势场函数，根据测算目标与障碍物的间隔，促使目标所受斥力为零，使无人船可以到达目标点处。对于局部极小值问题，对各类障碍引起的局部极小值开展分析，结合模拟退火算法和人工势场法求解一般障碍导致的极小值点问题。针对非一般的U型障碍造成的局部极小值问题，给出虚拟目标点构造算法，通过建立虚拟目标点的改进算法来解决此类问题。仿真结果表明，与其它方法相比，本方法减少了由于斥力太大而导致的路径过长问题，不仅节省时间，而且优化了路径规划，从而加快了算法的速度。
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公开(公告)号：CN114859947A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210275191.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法，是为了解决六足机器人在复杂环境下易发生腿部缺失的问题。本发明基于机器人稳定裕度对单腿或多腿缺失的六足机器人进行容错步态规划与步态切换，并对单腿缺失的六足机器人进行最小倾翻角求解，以此为依据对机器人容错步态进行稳定性判定，采用倾翻性能指数作为衡量稳定性的指标，对容错步态进行最优选择。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。
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公开(公告)号：CN114066773A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111422235.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T5/00 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征与蒙特卡洛扩展法的动态物体去除，解决了SLAM系统中出现动态对象的问题。该方法包括，步骤一，构建点云数据样本数据集，并构建三维的全局坐标系，初始化环境信息。步骤二，提取全局坐标系下的点云数据并计算其局部曲率、惯性张量矩阵和协方差矩阵作为点云空间分布特征。步骤三，搭载点云滤波器进行预处理，去除孤立点和边缘点。步骤四，创新性地提出了一种从中心到边缘的点云聚类算法，对预处理后的点云数据基于新设计的点云聚类算法聚类并确定对象的轮廓。步骤五，使用蒙特卡洛法对全概率公式进行改进，并递推和计算出点云粒子的影响权重，推断聚类对象状态，动态对象去除，静态对象保留。本发明有效的去除了物理环境中移动物体的动态信息，得到了一个真实的静态物理环境。
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公开(公告)号：CN113352657A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110589491.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杆塔复合材料光固化维修方法及装置，主要通过攀爬机器人进行维修。在机器人外壳上安装热塑性复合材料带盘，并在其尾部安装自动断带装置以及压带轮，在其三个足部安装永磁体防止掉落。在地面，将机器人上的纤维带手动穿入断带孔中并预留出一定长度供压带轮压带。机器人携带带盘在杆塔上竖直爬行，到达待修补地点时，压带轮进行压带，将纤维带端点固定在待维修处起始点，随后机器人开始按设定缠绕方式进行攀爬，从而将纤维带均匀缠绕在破损处。修补完成后，机器人尾部断带装置进行断带，并沿塔壁返回地面。缠绕方式可选择环向或螺旋缠绕，将纤维带以固定缠绕角连续缠绕。纤维带采用热塑性材料，可进行自然光固化或紫外光固化。
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公开(公告)号：CN113269185A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110618007.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的奶粉盖信息缺陷筛选系统，该系统其特征在于，其包括用于输送奶粉罐的传送带，所述传送带后方设置有一个可伸出所述传送带的电动推杆，所述传送带前方设置有一组光电传感器，所述传送带在二者之间设置有图像采集模块，所述图像采集模块为龙门式结构其从上到下设有工业相机、相机光源和奶粉罐限位器，所述传送带外侧设置有机器视觉系统模块，所述机器视觉系统模块由PC机组件、图像处理模块和人机交互界面模块组成，所述机器视觉系统模块与控制模块相互连接。本发明的结构设计新颖、能够准确的识别奶粉盖上的文字信息，检测精度高，检测速度快，能够适应大批量的奶粉罐检测，具有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866436B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910067425.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种碳纤维预浸带缠绕自行车车圈的制造方法，属于自行车制造技术领域。碳纤维预浸带缠绕自行车车圈包括内、外两层：内层为芯模层，外层为碳纤维预浸带缠绕层，芯模层由热塑性材料制成，碳纤维预浸带缠绕层由环形容器缠绕设备将碳纤维预浸带缠绕布满芯模表面，将布满碳纤维预浸带的芯模置于车圈模具上并通过定型模具压挤布，同时将芯模内气体释放，最后通过电磁感应加热装置被加热固化成型。环形容器缠绕设备可以将碳纤维预浸带均匀的缠绕布满芯模表面，从而能够充分发挥碳纤维强度，制成的成品车圈质量更稳定。通过整体成型设备可以一次性成型自行车车圈，生产效率高。成品车圈结构更加稳定，提高了车圈的韧性与结构强度。
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公开(公告)号：CN111628540A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010393147.7
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型交直流充电桩的上位机控制策略，包括VIENNA整流器、DC/DC变换器、T型三电平逆变器、DSP控制板与触摸屏上位机。本发明将交流充电模式与直流充电模式基于一体。而且充电桩的充电模式有直流充电模式和交流充电模式两种，其输出的电压电流波形稳定可靠，可以满足绝大部分电动汽车的充电需求。直流充电模式中，整流电源系统是其核心部件。在稳态时要使充电桩输出稳定的电能，又要根据检测反馈的信息实时调整输出直流电压与电流的大小，实现快速跟踪给定值。整流电源系统由REG75035充电机与DC/DC电路构成。系统主控采用威纶通触摸屏内部的ARM芯片进行控制，对交流信号和直流信号设计了信号调理电路。
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公开(公告)号：CN110408978A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910722745.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法，涉及一种金属微构件互联方法。目的是解决焊接方法对金属微构件进行互联时成功率低的问题。方法：金属微构件与导电基底接触，移液管内填充电解液，电解液为操作对象的金属盐溶液，移液管内电解液中放置导线并连接至电源阳极，导线的材料与沉积金属相同，导电基底连接电源阴极；移液管中的电解液与微构件连接成回路，通电后在阴极即金属微构件处发生还原反应，微构件与移液管之间生成金属沉积，此时金属沉积覆盖在金属微构件上，实现金属微构件之间的互联。本发明能够应用在制造复杂微机电系统中。本发明互联时在常温下进行，沉积时不产生高温，因此不会对金属微构件造成不可逆的损伤，本发明互联的成功率能够达到100％，本发明能够连接多种类型的金属微构件。本发明适用于金属微构件的互联。
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公开(公告)号：CN110297252A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910647356.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法，涉及障碍物检测领域。本发明是为了解决现有对轨道内障碍物的检测大多是通过视频监控，以人工的方式观测监控中的图像或是视频，自动化水平低，观测结果可靠性差的问题。列车车载主机，根据每个激光传感器输出的信号得到每个激光传感器从发射激光到接收光信号所用的时间，根据该时间得到每个激光传感器到障碍物或者轨道的距离，并结合每个激光传感器铺设在轨道内的位置得到障碍物的三维坐标信息，同时根据6轴陀螺仪采集的信息和内部存储的方向信息确定列车当前的位置，将所述的三维坐标信息和列车当前的位置信息进行融合，确定列车与障碍物的相对距离。它用于检测轨道内的障碍物。
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公开(公告)号：CN110277905A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910662185.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 电源的数字控制方法、功率因数校正级、以及功率因数校正方法，涉及电源领域。本发明是为了解决传统的电源当开关频率较高时，功率因数校正级电路效率低，以及DC-DC变换级电路MOSFET管开关损耗大、电磁干扰大的问题。本发明所述电源的功率因数校正级在传统的功率因数校正级的基础上增加了无源损吸电路。本发明所述的电源的数字控制方法以及功率因数校正方法均分别对功率因数校正级和DC-DC变换级的相关电压电流进行采样，并送入DSP进行处理，产生的三路PWM信号分别控制功率因数校正级和DC-DC变换级的MOS管，对电压环和电流环均采用增量式数字PI算法。
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