公开(公告)号：CN110297252A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910647356.7

申请日：2019-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  李晓斐 ,  徐东昊 ,  杨柳 ,  尤波

IPC: G01S17/50 ,  G01S17/42 ,  G01C21/18 ,  G01V8/10

Abstract: 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法，涉及障碍物检测领域。本发明是为了解决现有对轨道内障碍物的检测大多是通过视频监控，以人工的方式观测监控中的图像或是视频，自动化水平低，观测结果可靠性差的问题。列车车载主机，根据每个激光传感器输出的信号得到每个激光传感器从发射激光到接收光信号所用的时间，根据该时间得到每个激光传感器到障碍物或者轨道的距离，并结合每个激光传感器铺设在轨道内的位置得到障碍物的三维坐标信息，同时根据6轴陀螺仪采集的信息和内部存储的方向信息确定列车当前的位置，将所述的三维坐标信息和列车当前的位置信息进行融合，确定列车与障碍物的相对距离。它用于检测轨道内的障碍物。