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公开(公告)号：CN114859947B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210275191.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法，是为了解决六足机器人在复杂环境下易发生腿部缺失的问题。本发明基于机器人稳定裕度对单腿或多腿缺失的六足机器人进行容错步态规划与步态切换，并对单腿缺失的六足机器人进行最小倾翻角求解，以此为依据对机器人容错步态进行稳定性判定，采用倾翻性能指数作为衡量稳定性的指标，对容错步态进行最优选择。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。
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公开(公告)号：CN114859947A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210275191.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法，是为了解决六足机器人在复杂环境下易发生腿部缺失的问题。本发明基于机器人稳定裕度对单腿或多腿缺失的六足机器人进行容错步态规划与步态切换，并对单腿缺失的六足机器人进行最小倾翻角求解，以此为依据对机器人容错步态进行稳定性判定，采用倾翻性能指数作为衡量稳定性的指标，对容错步态进行最优选择。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。
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公开(公告)号：CN113360229B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110612452.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，涉及足式移动装备在面对室外自然环境时，一种协同发挥驾驶员智能决策与足式装备行为控制优势，最大限度提升操控系统功能完备性与指令高效性的人机交互方式。本发明所述足式移动装备操控系统提出了硬件功能模块和软件功能模块的架构方案，通过设计人机交互界面、操纵逻辑控制、操纵容错控制、人在环辅助决策以及机体/腿足运动轨迹人工干预等模块实现装备运动状态及外部环境监控、行走模式调控、容错保护、指令融合等人机协同操控功能。所提出人在环辅助决策操控系统架构及功能模块能够保证足式装备在室外自然环境下安全、高效的执行任务。本发明适用于足式移动装备的人机交互领域。
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公开(公告)号：CN113360229A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110612452.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，涉及足式移动装备在面对室外自然环境时，一种协同发挥驾驶员智能决策与足式装备行为控制优势，最大限度提升操控系统功能完备性与指令高效性的人机交互方式。本发明所述足式移动装备操控系统提出了硬件功能模块和软件功能模块的架构方案，通过设计人机交互界面、操纵逻辑控制、操纵容错控制、人在环辅助决策以及机体/腿足运动轨迹人工干预等模块实现装备运动状态及外部环境监控、行走模式调控、容错保护、指令融合等人机协同操控功能。所提出人在环辅助决策操控系统架构及功能模块能够保证足式装备在室外自然环境下安全、高效的执行任务。本发明适用于足式移动装备的人机交互领域。
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