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公开(公告)号：CN110196048A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444999.1
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，该方法采用格网坐标系为导航坐标系，以地心地固坐标系下的位置坐标表示运载器位置，提出了一种经度定位信息完全不参与导航更新的惯性导航方法，有效杜绝了极区经线收敛导致的经度误差放大给惯性导航系统带来的误差放大，达到实时、连续、长航时极区自主导航的目的。该方法不仅解决了经度误差放大导致的定位误差放大，还有效避免了经度误差放大对惯导系统导航性能的影响，更好的保证了导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN106772512B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201611040659.5
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及了基于载波相位的高精度定位的基于消电离层‑噪声约束的三频模糊度解算方法。本发明包括：(1)设三频信号满足如下条件：f1>f2>f3；f1‑f2>f2‑f3；(2)建立宽巷模糊度解算模型；(3)建立窄巷模糊度解算模型。相比于传统方法，该方法提供一种新的构造三频组合观测量的新思路，通过利用TCAR不同环节的模糊度约束关系，来扩展组合系数的搜索范围，为寻求更优的组合策略提供了理论基础。利用此不同环节的模糊度约束关系，该方法能够同时针对电离层延迟与组合噪声两种误差进行约束，在TCAR各级构建消电离层‑噪声约束组合，有效消除了电离层延迟与组合噪声对模糊度解算可靠性所带来的干扰。
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公开(公告)号：CN109444924A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811582872.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
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公开(公告)号：CN106443727B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差‑协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN108832989A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810524682.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种用于中低轨微小卫星的任务在线动态规划终端及规划方法。本发明的终端采用并行处理结构的任务在线规划模块，使卫星在与地面测控站保持通信的同时，结合北斗短报文收发机实现多星之间的通讯、协调与动态任务规划。本发明的方法采用拍卖合同网的形式，包括处理拍卖权，选定主导卫星，选取本轮拍卖任务。主导卫星针对任务面向成员卫星进行招标。投标方根据自身状态进行任务投标。招标方根据评标策略完成评标，选出合同星。合同建立、过程监视与合同信息更新，任务完成合同终止。本发明能实现多颗中低轨微小卫星的任务在线动态分配与合理规划，且效率较高，规划结果可行，对于提升微小卫星的在轨自主能力与联合规划能力具有实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106779082A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611048045.1
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N7/00
CPC classification number: G06N7/005
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种支撑卫星导航定位可靠性需求的完好性风险概率分配方法。本发明包括：根据不同导航应用中所需导航性能，针对不同应用中的多完好性风险源建立故障树模型；根据贝叶斯准则，完成完好性风险概率的最优分配方案；对每个主要完好性风险源建立一阶马尔科夫转移模型，并根据具体的完好性风险源设定该模型的初始条件和先验信息，最终确定Pmd；针对不同应用中的具体完好性风险源对定位误差影响的统计特性等。本发明提出基于膨胀系数集的改进型sigma膨胀算法，并确定膨胀系数，为完好性监测所需的理想误差假设提供理论依据。最终设计出最小的保护水平，以满足卫星导航定位高可靠性的要求。
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公开(公告)号：CN104408001B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410765117.9
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F13/20
Abstract: 高精度多路数据同步采集装置，涉及高精度多路数据同步采集技术。本发明中GNSS设备的GPS秒脉冲信号输出端连接高精度多路授时模块的GPS秒脉冲信号输入端，高精度多路授时模块共包括多个电平秒脉冲信号输出端，其中一个输出端连接基准设备，其他输出端连接被试设备；高精度多路授时模块还同时将TTL电平秒脉冲信号通过高速光纤串行总线发送给工业控制主机；基准设备和每台被试设备的测试信号输出端分别连接接口模块的一个测试信号输入端。本发明能够大幅度提升数据同步采集装置的同步性能，使硬件的集成化得到进一步提升，体积大大减小；信息传输速率与可靠性均得到提高，存储设备具备防震功能。本发明适用于对船舶系统的测试。
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公开(公告)号：CN106443727A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差-协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN105608662A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201511029701.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T1/20 , G06T5/003 , G06T5/20 , G06T2200/28 , G06T2207/20032
Abstract: 基于FPGA的动态目标识别系统及其识别方法，属于图像处理领域，本发明为现有图像处理不能达到对动态目标识别的要求的问题。本发明包括图像采集单元、FPGA图像处理单元和图像输出单元；图像采集单元包括图像采集模块和图像解码模块，图像采集模块采集图像信息，并将采集到的图像信息输送至图像解码模块进行解码处理，然后将图像信息输送至FPGA图像处理单元。本发明用于目标识别。
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公开(公告)号：CN105588565A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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