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公开(公告)号：CN115489702B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211160768.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人无缆潜水器跨冰层快速自主回收装置与方法，自航浮力系统的冰面履带由履带和减震悬挂组成，布置在自航浮力系统的上方。出水冰孔导航系统的双目摄像头布置在自航浮力系统前端，用于采集水下图像；岸基光源固定在出水冰孔下方，用于提供出水冰孔位置，自航浮力系统在冰层底面利用双目摄像头俯视光源从而定位出水冰孔，导航至出水冰孔下方。牵引线缆系统的缆线一端固定在自航浮力系统，另一端通过线缆的固定环固定在AUV主体的挂钩上。收放缆电机布置在自航浮力系统凹槽中，用于驱动线缆收放，调节自航浮力系统与AUV主体的距离，从而牵引AUV主体移动。本发明结构简单，可模块化搭载，能实现无人无缆潜水器在冰层下快速安全的自主回收。
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公开(公告)号：CN115489702A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211160768.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人无缆潜水器跨冰层快速自主回收装置与方法，自航浮力系统的冰面履带由履带和减震悬挂组成，布置在自航浮力系统的上方。出水冰孔导航系统的双目摄像头布置在自航浮力系统前端，用于采集水下图像；岸基光源固定在出水冰孔下方，用于提供出水冰孔位置，自航浮力系统在冰层底面利用双目摄像头俯视光源从而定位出水冰孔，导航至出水冰孔下方。牵引线缆系统的缆线一端固定在自航浮力系统，另一端通过线缆的固定环固定在AUV主体的挂钩上。收放缆电机布置在自航浮力系统凹槽中，用于驱动线缆收放，调节自航浮力系统与AUV主体的距离，从而牵引AUV主体移动。本发明结构简单，可模块化搭载，能实现无人无缆潜水器在冰层下快速安全的自主回收。
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公开(公告)号：CN119203598A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411575693.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/043 , G06N3/08 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F18/211 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F119/06
Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。
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公开(公告)号：CN119623070A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411718817.2
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出一种面向冰井回收AUV的声光联合引导信息处理方法，属于水下航行器回收技术领域，解决了冰层覆盖情况下AUV的引导信息精度低的问题，步骤包括：步骤1：基于声学定位系统获取声学引导信息；步骤2：基于光学定位系统获取光学引导信息；步骤3：分别对声学引导信息和光学引导信息进行处理得到声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果，将声学引导信息处理结果和光学引导信息处理结果输送至AUV，获取冰井中心位置的准确估计并完成AUV回收。
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公开(公告)号：CN113566809B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118833382A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411039705.4
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水空跨介质航行器用机翼折叠机构，它涉及一种机翼折叠机构。本发明为了解决现有折叠翼结构在水下航行时阻力大的问题。本发明包括机架、滑块和两组折叠单元，滑块与机架滑动连接，两组折叠单元对称布置在机架两侧，折叠单元中各翼杆的下翼面均在一个平面内，降低折叠单元的厚度，且折叠单元折叠后各翼杆的侧立面相抵，避免各翼杆发生重叠，以此实现最大限度地减小折叠后的体积，减小水下阻力，在保证航行器在水下和空中实际功能的基础上，折叠单元各零件均采用了简洁的设计原理，减少了加工与安装难度，增加了折叠机构的可靠性与稳定性。本发明属于航行器机翼设计技术领域。
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公开(公告)号：CN115465425B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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公开(公告)号：CN113781399B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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公开(公告)号：CN117172156A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311165565.0
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06T17/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 快速提取并更改商用桨典型参数并建模的方法，解决了现有螺旋桨建模方法设计效率低的问题，属于推进系统理论研究领域。本发明包括：选择商用桨，通过逆向工程获得所选择商用桨的模型文件，将所选择商用桨作为母型桨；提取模型文件中螺旋桨不同半径r处的母型桨叶片截面轮廓的三维点坐标集，根据该三维点坐标集将母型桨典型截面半径r处翼型截面展平，提取不同半径r处的典型参数,典型参数包括弦长c及局部桨距角βr；在直径不变的基础上，对母型桨螺距比和盘面比进行更改，得到新螺旋桨典型截面r处的点集矩阵；再根据该点集矩阵，生成新螺旋桨模型。便于基于商用螺旋桨的螺旋桨优化设计工作及新桨的CFD流体仿真计算。
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公开(公告)号：CN116985575A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310855303.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: B60F5/02
Abstract: 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。
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