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公开(公告)号：CN105088445B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510570943.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它涉及一种机器人手抓。本发明为了解决现有在将纱锭移动到纺纱机上的过程中，都是采用人工抓取来实现移动的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。本发明包括连接板(1)、多个多爪气缸(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)。本发明在拾取纱锭过程中，都是采用机械爪进行抓取并移动，不但有效的降低了工人的劳动强度，而且抓取效率提高了30‑50％，生产成本降低了20‑30％，另外，本发明结构简单，易于实现，成本低廉。本发明用于纱锭抓取。
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公开(公告)号：CN105446336A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510897598.3
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法，属于变电站的机器人巡检领域。解决了现有变电站进行人工巡检的方式效率低、检测质量差的问题。它包括主控制系统、运动控制系统、传感检测系统、无线通信系统和故障报警系统；主控制系统，用于对巡检机器人进行任务调度，还用于接收环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像和指针仪表图像，根据环境感知信号和方位数据发出运动控制信号，根据采集的温度数据与设定的温度阈值进行比较，当采集温度数据超出设定的温度阈值时，发出报警控制信号，根据接收的环境图像与故障类型模型库内图像进行匹配，当匹配成功时，发出报警控制信号，根据接收的指针仪表图像读取变电站仪表数据。用于变电站巡检。
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公开(公告)号：CN105173762A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510582386.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 一种双叉交替叠砖机械手，它涉及一种交替叠砖机械手。本发明为了解决现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。本发明的左挡板和右挡板对称安装在入砖支架的左右内侧壁上，后挡板安装在入砖支架的后侧壁上，第一叠砖机械手和第二叠砖机械手依次竖直安装在架体内，滑台组件安装在架体的中部，叉臂气缸安装在升降气缸的上端，叉臂水平设置并与叉臂气缸的末端连接，叉臂可插入在多条移动孔内，滑台气缸安装在入砖支架的下端，滑台叉板的一端与滑台气缸的末端连接，滑台叉板上设有多个与叉臂相配合的凹槽。本发明用于叠砖传送。
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公开(公告)号：CN103144108B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310081600.0
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。
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公开(公告)号：CN103552077A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310507143.7
申请日：2013-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 家用伙伴机器人，它涉及一种伙伴机器人。本发明为解决现有的家用伙伴机器人存在成本昂贵、功能单一以及集成程度低的问题。底座板上安装有两个主动滚轮和两个从动轮，从动轮上部的壳体内设置有有火焰传感器，两个主动滚轮平行安装在底座板的一侧端上，每个主动滚轮上安装有一个驱动电机，从动轮安装在底座板的另一侧端的两侧，平板电脑安装在前盖上且位于前盖与后盖之间，摄像头设置在前盖的上部，前盖的下部设置有耳机插槽、光电传感器和麦克风，温湿度传感器和电源开关均设置在后盖上，电源模块、驱动器、控制器均位于底座板上的上端面上，电路板通过支架设置在底座板的上端面上。本发明的家用伙伴机器人用于家庭娱乐、安保、教育和看护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103236730A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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公开(公告)号：CN102626855A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210084344.6
申请日：2012-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 扭杆自动压装、测量校直设备，它涉及一种扭杆压装、测量校直设备。以解决扭杆加工存在工艺繁琐，设备结构复杂、价格高，工艺节拍长，生产节拍短时，单台设备不能满足节拍要求问题。台板与机架固接，下夹具和导向轴与台板固接，导向轴上装有直线轴承，滑板与直线轴承固接，上夹具和拉压力传感器与滑板固接，测量校直机构和气缸支架与台板固接，气缸与气缸支架固接，气缸的缸杆与下夹具中的滑块固接，第一支架与台板固接，拖链与第一支架和滑板固接，压装交流伺服电机与压装减速器传动连接，压装减速器与压装同步带传动机构传动连接，压装同步带传动机构与压装丝杠螺纹连接，压装丝杠与拉压力传感器固接。本发明用于扭杆自动压装、测量校直。
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公开(公告)号：CN102039599B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010556909.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的后端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。
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公开(公告)号：CN101589980A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910072400.2
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度机械臂，它涉及一种机械臂。以解决目前为止，无与智能轮椅配套使用的具有定位准确、精度高、质量小、刚度大的机械臂问题。手爪的盘式驱动伺服电机固装在腕回转关节的心轴内，腕回转关节的腕回转关节连接件与腕关节的辅助连接板的上端固接，腕关节的第二连接件的连接端与小臂的上端固接，所述小臂的后下端与肘关节的大齿轮固接，肘关节中的肘关节轴承座与大臂的上端固接，所述大臂的下端与肩关节的第六连接件固接，肩关节的第六连接件与肩回转关节的肩回转关节心轴固接。本发明的机器臂能够代替人类手臂完成某些特定场合的操作任务。其结构简单、定位准确、精度高、质量小、刚度大、功能全面、使用安全可靠，装配及维护简便，成本较低。
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公开(公告)号：CN119205913A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411253855.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06V10/766 , G06V10/82
Abstract: 一种基于学习场景通用特征和特定特征的六自由度相机位姿估计系统，属于视觉定位技术领域。本发明针对现有视觉定位中场景共享参数和场景特定参数之间相互干扰以及训练过程中存在梯度冲突的问题。包括：基础网络模块，基于训练得到的共享参数和特定参数对六自由度相机采集的第n个任务场景图像In进行特征提取，得到图像提取特征Fn；共享参数φ和特定参数φn采用平均梯度算法计算获得；回归层：对图像提取特征Fn进行预测得到3D场景坐标Dn和1D不确定性Un；姿态估计模块：采用PnP算法，基于3D场景坐标Dn和1D不确定性Un计算得到六自由度相机的旋转矩阵Rn和平移向量tn，从而确定第n个任务场景中相机位姿Tn。本发明用于相机位姿估计。
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