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公开(公告)号：CN101589980B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910072400.2
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度机械臂，它涉及一种机械臂。以解决目前为止，无与智能轮椅配套使用的具有定位准确、精度高、质量小、刚度大的机械臂问题。手爪的盘式驱动伺服电机固装在腕回转关节的心轴内，腕回转关节的腕回转关节连接件与腕关节的辅助连接板的上端固接，腕关节的第二连接件的连接端与小臂的上端固接，所述小臂的后下端与肘关节的大齿轮固接，肘关节中的肘关节轴承座与大臂的上端固接，所述大臂的下端与肩关节的第六连接件固接，肩关节的第六连接件与肩回转关节的肩回转关节心轴固接。本发明的机器臂能够代替人类手臂完成某些特定场合的操作任务。其结构简单、定位准确、精度高、质量小、刚度大、功能全面、使用安全可靠，装配及维护简便，成本较低。
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公开(公告)号：CN101589980A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910072400.2
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度机械臂，它涉及一种机械臂。以解决目前为止，无与智能轮椅配套使用的具有定位准确、精度高、质量小、刚度大的机械臂问题。手爪的盘式驱动伺服电机固装在腕回转关节的心轴内，腕回转关节的腕回转关节连接件与腕关节的辅助连接板的上端固接，腕关节的第二连接件的连接端与小臂的上端固接，所述小臂的后下端与肘关节的大齿轮固接，肘关节中的肘关节轴承座与大臂的上端固接，所述大臂的下端与肩关节的第六连接件固接，肩关节的第六连接件与肩回转关节的肩回转关节心轴固接。本发明的机器臂能够代替人类手臂完成某些特定场合的操作任务。其结构简单、定位准确、精度高、质量小、刚度大、功能全面、使用安全可靠，装配及维护简便，成本较低。
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