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公开(公告)号：CN114526296A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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公开(公告)号：CN112157656B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011010361.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。
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公开(公告)号：CN112525420A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011326387.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定装置，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。它包括电机支架、传感器支架和制动器均与固定底座固定相连，所述电机和减速器均与电机支架固定连接，所述减速器的输入端与电机的输出轴相连，所述减速器的输出端通过联轴器与标准扭矩传感器的输入轴相连，所述标准扭矩传感器固定连接在传感器支架上，所述标准扭矩传感器的输出轴与转接法兰的一端相连，转接法兰的另一端与待标定关节力矩传感器的一端固定连接，待标定关节力矩传感器的另一端与固定法兰固定连接，所述固定法兰与制动器相连。它主要用于机器人关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN109115389A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN107175682A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710373657.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化蛇形机器人关节，它涉及一种蛇形机器人关节。现有的蛇形关节因采用舵机驱动和齿轮传动的配合方式导致反向齿隙大、控制周期长、精度低以及位置镇定能力差的问题。本发明包括关节输入件、关节输出件、中间轴节、电机组件和谐波减速器，所述中间轴节的两端分别设置有关节输入件和关节输出件，所述电机组件和谐波减速器并列设置在中间轴节的内部，电机组件的输出端与谐波减速器相连接，电机组件带动谐波减速器转动，谐波减速器带动关节输出件执行以中间轴节为轴心的摆动运动。本发明通过设置力矩传感器和关节输出端位置传感器，以测量蛇形机器人关节的力位信息，增加机器人的感知功能，便于机器人的控制。本发明用于蛇形机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103528755A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310532717.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种六维力传感器标定装置，它涉及一种标定装置，具体涉及一种六维力传感器标定装置。本发明为了解决现有标定装置结构复杂、工序繁琐、体积较大、装配调试困难，且无法实现各个方向的单维力单独加载的问题。本发明的工作平台固定安装在主体框架的上表面上，第一立柱和第二立柱并排平行设置在工作平台的上表面上，所述横梁支架组件、第一立柱、第二立柱组成一个门字形框架，五个滑轮沿所述横梁支架组件长度方向呈一字型等间距安装在横梁支架组件上，传感器固定法兰安装在工作平台上表面的中部，传感器安装在传感器固定法兰上，加载盘安装在传感器上，两个所述弯矩加载系统沿传感器固定法兰对称设置。本发明用于六维力传感器标定实验。
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公开(公告)号：CN118664589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN118081743B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN118032659A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410209896.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外主动光源的模块化多面靶标，所述靶标包括模块化靶标光路设计：将靶标内置的红外光源发射的850nm红外光均匀照射在各靶标面；模块化靶标电气系统：用于靶标各功能实现以及与外界的交互；模块化靶标机械结构：集成安装光路以及电气部分的各零件，以及提供用于视觉识别的视觉标志。本发明的基于红外主动光源的模块化多面靶标采用850nm的红外光作为主动光源对全光谱的太阳光而言抗干扰性能更好；多靶标面的设计可以在视觉测量过程中为相机在不同角度下都可以提供稳定的靶标信息，同时在正常情况下也能获得更多的靶标信息，提高视觉测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117146836A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311113800.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/93 , G06Q10/047
Abstract: 机器人自主导航方法，解决了机器人在非结构环境下机器人容易受到环境因素的影响从而导致路径跟随能力差的问题，属于超冗余机器人运动规划领域。本发明的方法包括：激光雷达设置在蛇形机器人的头部，蛇形机器人采用激光雷达对环境进行栅格地图构建与同步定位；根据构建的栅格地图，进行期望路径规划；基于规划路径，进行实时路径跟踪，计算蛇形机器人的实时转向控制参数u；通过u对蛇形机器人进行转向控制的方法包括：获得动态目标相对于蛇形机器人头部的偏向角度 根据u和采用PD控制，得到转向控制量δu，并得到k+1时刻转向控制量uk+1；根据uk+1配合蠕动步态方程完成蛇形机器人的实时转向控制和路径跟踪。
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