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公开(公告)号：CN113494527A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110873858.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/00 , F16C29/02 , F16C32/06 , B64G7/00 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。
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公开(公告)号：CN112373711A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN113636116B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110937341.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
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公开(公告)号：CN113619818B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110945631.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于气浮滑轮的六自由度微重力试验系统，解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用气浮球轴承、气足、气浮滑轮和配重的方式，实现了对航天器的六自由度微重力模拟，即三轴的平动运动和绕三轴的旋转运动。本发明能够实现载荷重力的完全卸载，为航天器地面试验提供零重力条件，在竖直方向可以实现一定范围的零重力低摩擦运动。本发明能够提高卫星地面仿真精度，可应用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。本发明用于航天器地面试验领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113565872A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110871768.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，涉及飞行器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了使卫星模拟器能够提供六自由度的全方位三维空间模拟。本发明所述的电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，包括：恒力弹簧系统和电磁主动式恒力补偿系统，电磁主动式恒力补偿系统包括：直线电机和直线电机输出端力传感器。直线电机的芯轴首端通过直线电机输出端力传感器与恒力弹簧系统的滚轮支架下表面相连，直线电机输出端力传感器用于采集直线电机的输出力，直线电机位于恒力弹簧系统的主弹簧的内部、且二者轴线重合，直线电机的末端连接有预紧螺母，主弹簧的两端分别与滚轮支架的下表面和预紧螺母相接触。
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公开(公告)号：CN118770603A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410936867.1
申请日：2024-07-12
IPC: B64U50/10 , B64U10/20 , B64U101/30 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种超静音飞行的等离子垂直起降无人机，属于无人机技术领域，包括机身、推进器支撑架、等离子推进器和起落架；所述推进器支撑架安装在所述机身的侧面，所述等离子推进器安装在所述推进器支撑架内，所述起落架安装在所述机身的底部。本发明采用上述的一种超静音飞行的等离子垂直起降无人机，具备更优的推力密度性能和更小的运行噪音，可以解决传统旋翼无人机噪声污染的问题，同时更加适用于航拍、交通监管等民用低空作业。
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公开(公告)号：CN118745979A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410936871.8
申请日：2024-07-12
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明公开了一种电空气动力学推进器距离参数调整装置，属于电空气动力学技术领域，包括支撑框架、上层发射电极移动机构、下层发射电极移动机构和收集电极移动机构，所述上层发射电极移动机构嵌套于所述支撑框架上部，所述收集电极移动机构设置有两组，均位于所述支撑框架内部且位于所述上层发射电极移动机构的下方，所述下层发射电极移动机构位于所述支撑框架内部且位于两个所述收集电极移动机构之间。本发明采用上述的一种电空气动力学推进器距离参数调整装置，可以大大降低参数的调节难度，在保证参数调整精度的同时还能够减少频繁更换发射极造成的材料损耗，还可以根据实验需求灵活调整电极组数量、电极个数和收集极形状。
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公开(公告)号：CN113565872B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110871768.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，涉及飞行器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了使卫星模拟器能够提供六自由度的全方位三维空间模拟。本发明所述的电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，包括：恒力弹簧系统和电磁主动式恒力补偿系统，电磁主动式恒力补偿系统包括：直线电机和直线电机输出端力传感器。直线电机的芯轴首端通过直线电机输出端力传感器与恒力弹簧系统的滚轮支架下表面相连，直线电机输出端力传感器用于采集直线电机的输出力，直线电机位于恒力弹簧系统的主弹簧的内部、且二者轴线重合，直线电机的末端连接有预紧螺母，主弹簧的两端分别与滚轮支架的下表面和预紧螺母相接触。
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公开(公告)号：CN119148754A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411560294.3
申请日：2024-11-04
Abstract: 本发明公开了一种基于PWM脉宽调制的等离子推进控制系统，涉及动力推进无人机技术领域，系统包括供电模块、稳压模块、控制模块、驱动模块、反馈模块和执行模块，其中稳压模块用于供给稳定电压，输出给控制模块和反馈模块，控制模块用于解算姿态传感器数据，驱动模块通过改变高压干簧继电器的通断将低压信号转换成高压信号，反馈模块用于采集等离子无人机加速度和角速度，为控制模块提供姿态反馈，执行模块用于产生离子风，为等离子无人机提供动力，供电模块连接稳压模块、驱动模块和执行模块，稳压模块连接控制模块和反馈模块，本发明提供的等离子推进控制系统可以实现等离子无人机的姿态控制和不包含偏航控制的5自由度位姿级联控制。
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