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公开(公告)号：CN105691229A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610120495.0
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005 , B60L53/14 , B60L53/00 , B60L53/35
Abstract: 本发明涉及一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本发明实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本发明填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN1597214A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN200410043838.5
申请日：2004-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械加工领域中电火花加工的脉冲电源——循环叠加斩波式节能电火花加工脉冲电源。它包括直流电源(2)、主振电路(3)、驱动电路(1)、若干个功率开关管(T1～Tn)和电火花加工的加工电极(4－1)和工件(4－2)，直流电源(2)的正极输出端连接在(T1～Tn)的集电极上，(T1～Tn)的发射极连接(4－1)，(4－2)连接在(2)的负极输出端上，(3)的输出端连接(1)的输入端，(1)的若干个输出端口分别输出脉冲信号(S1、S2…Sn)，(S1、S2…Sn)分别施加到(T1、T2…Tn)的基极上，(S1、S2…Sn)的脉冲宽度(h)小于(T1、T2…Tn)导通后集－射极间电流上升沿宽度(h′)。本发明的加工主回路中并不含有限流电阻，这样会去掉大量的功率损耗。采用限制功率管的导通时间的结构就能有效防止功率管被烧毁。
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公开(公告)号：CN115476384A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211314217.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。
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公开(公告)号：CN103112495B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310040460.2
申请日：2013-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D127/00
Abstract: 本发明公开了一种新型汽车电动助力转向容错控制装置及方法，属于汽车底盘电子控制技术领域，是由扭矩信号处理模块、电机监控模块、发动机信号检测模块、车速信号检测模块、ECU微处理器、逻辑驱动电路、继电器控制模块和H桥驱动电路控制模块组成，本发明是一种新型汽车电动助力转向容错控制装置及方法，所述的ECU信号监控诊断模块包括扭矩传感器的信号电压状态监控，可以实现扭矩传感器信号故障、信号电压阈值、扭矩传感器主辅路信号差异判断、以及扭矩传感器与电机电流关系等故障地诊断与保护，可实现容错控制确保汽车安全稳定驾驶，控制器不完全依赖于ECU，可以为微处理器节约运算时间，提高控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN104227154A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410379971.1
申请日：2014-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 便携式加工观测一体化微小型数控电蚀加工机床，属于数控机床领域。为了解决现有电蚀加工机床体积大，且不能用于现场视频教学演示的问题。它包括微小型机床本体结构、伺服进给机构、伺服执行机构、弹性元件和电气控制盒；微小型机床本体结构包括便携轻量横梁、立柱、工作台、工作液槽、导轨和滑块；伺服进给机构包括直线步进电机和非刚性连接球头；伺服执行机构包括旋转电机、电极夹头和旋转电机固定架；电气控制盒用于给电极夹头提供脉冲电压，并检测电极夹头所夹持电极与工作液槽内待加工器件间的极间电压，同时还用于控制直线步进电机。本发明用于电加工领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115476384B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211314217.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。
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公开(公告)号：CN113119769B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110527693.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法,解决了现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。本发明包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。本发明的方法可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。
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公开(公告)号：CN105691229B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610120495.0
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本发明涉及一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本发明实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本发明填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103112495A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310040460.2
申请日：2013-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D127/00
Abstract: 本发明公开了一种新型汽车电动助力转向容错控制装置及方法，属于汽车底盘电子控制技术领域，是由扭矩信号处理模块、电机监控模块、发动机信号检测模块、车速信号检测模块、ECU微处理器、逻辑驱动电路、继电器控制模块和H桥驱动电路控制模块组成，本发明是一种新型汽车电动助力转向容错控制装置及方法，所述的ECU信号监控诊断模块包括扭矩传感器的信号电压状态监控，可以实现扭矩传感器信号故障、信号电压阈值、扭矩传感器主辅路信号差异判断、以及扭矩传感器与电机电流关系等故障地诊断与保护，可实现容错控制确保汽车安全稳定驾驶，控制器不完全依赖于ECU，可以为微处理器节约运算时间，提高控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN205706207U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620162762.6
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本实用新型涉及一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本实用新型实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本实用新型填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
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