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公开(公告)号：CN115476384A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211314217.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。
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公开(公告)号：CN104646774B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201410777505.9
申请日：2014-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于火花放电率的电极损耗实时补偿方法，涉及一种电火花铣削加工中电极损耗实时补偿的方法，为了解决现有目前电火花铣削加工中电极损耗补偿不准确导致无法满足加工精度要求和伺服进给不稳定导致加工效率低的问题。该方法包括如下步骤，步骤一：实时采集极间电压值，并根据极间电压值判断极间是否发生放电，当极间发生放电时，对电火花铣削放电过程中的放电率进行统计获得w(te)：步骤二：根据放电率与电极损耗率的关系公式计算实时的电极损耗率η(te)，步骤三：电极运动控制系统根据步骤二计算所得电极损耗率η(te)调节电极损耗补偿量，从而达到电极损耗补偿实时根据极间放电率进行调整的目的。主要用于电火花加工领域。
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公开(公告)号：CN106086985A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610398327.8
申请日：2016-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种豆浆机磨轮复合陶瓷化处理方法，它涉及一种豆浆机磨轮处理方法。本发明为了解决硬质阳极氧化存在膜层硬度低、耐磨性差，热喷涂制备的膜层结合力差，测控溅射制备的膜层薄的问题的技术问题。方法：在磨轮表面制备氧化铝陶瓷膜层，然后采用激光处理磨轮的各个面。本发明通过电场扩散和放电边缘效应在磨轮表面获得硬度达HV1000、厚度80μm、表面粗糙度不超过Ra2.3μm，含刚玉相均匀致密的氧化铝膜层，接着通过激光束对豆浆机磨轮的外表面进行扫描，进而起到表面二次强化的作用，使强化后的磨轮表面膜层更加致密，从而使硬度超过HV1600，又使磨轮的使用寿命延长了40％。本发明属于豆浆机磨轮陶瓷化处理领域。
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公开(公告)号：CN104005125B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410252520.1
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 假捻盘内表面陶瓷化处理的方法，属于纺纱机械设备领域。本发明是为了解决传统镀铬假捻盘表面镀层分布不均匀、质量差、寿命短，以及粉末烧结陶瓷假捻盘生产成本高，工艺复杂的问题。本发明所述的一种气流纺陶瓷假捻盘内表面镀有一层陶瓷膜；本发明所述的假捻盘内表面陶瓷化处理的方法，首先对假捻盘的表面进行氧化物陶瓷层制备，生成的陶瓷层的化学成分为氧化物，与采用陶瓷粉末压制烧结工艺所生产的假捻盘具有相同的化学成分，然后再对陶瓷层进行重熔细化处理，细化后表面均匀、耐磨，延长了假捻盘在设备上的服役时间。本发明适用于多种材质的纺织领域。
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公开(公告)号：CN103526252A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310532716.1
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气流纺转杯复合陶瓷化处理方法，涉及一种气流纺纱转杯的处理方法，属于气流纺纱机技术领域。本发明是为了解决现有转杯的表面膜层绝缘性差的问题。本发明所述的一种气流纺转杯复合陶瓷化处理方法，首先通过直流脉冲对转杯整体的表面进行氧化，通过电场扩散和放电边缘效应使转杯表面获得均匀的陶瓷膜层，然后通过激光束对转杯的内槽进行扫描，进而起到局部强化的作用，使强化后的转杯内槽表面套侧膜层更加致密，从而使硬度超过HV1200，绝缘性能指标，即耐压值超过了500V，既避免了纺纱过程中凝聚槽产生积灰，又使转杯的使用寿命延长了20%。本发明所述的一种气流纺转杯复合陶瓷化处理方法适用于为气流纺转杯表面镀膜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103233258A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310157270.9
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于微弧氧化和激光重熔的致密性增强型陶瓷膜层的制备方法，它涉及一种在镁、铝、钛等轻金属及其合金表面制备致密性增强型陶瓷膜层的方法。本发明是要解决微弧氧化表面处理技术在铝、镁、钛等轻金属及其合金表面制备陶瓷膜层时不能同时具备低能耗和膜层高性能的问题。方法：一、基体材料的预处理；二、配制工作液；三、微弧氧化处理；四、激光重熔处理MAO膜层；即得具有致密性增强型陶瓷膜层的样件。本发明制备的膜层与基体结合力好、组织致密、孔隙率低、硬度高且防腐和耐磨性能好；孔隙率可降至3%以下，硬度值可提高至未经激光重熔处理的原MAO膜层的两倍。本发明可用于在镁、铝、钛等轻金属及其合金表面制备致密性增强型陶瓷膜层。
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公开(公告)号：CN102691086A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210200965.6
申请日：2012-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 狄士春
Abstract: 铝合金发动机缸体缸孔陶瓷化处理方法，它涉及一种对发动机缸体缸孔陶瓷化处理方法。本发明为了解决现有对缸体缸孔电镀硬铬的污染和缸体使用寿命短或氧化处理的方法得到的氧化膜致密层厚度比较薄的技术问题。本方法如下：将石墨棒固定在汽缸体的缸孔中，然后整体浸入碱性工作液中，在石墨棒与汽缸体之间采用直流脉冲电源施加直流脉冲，石墨棒接负极，汽缸体接正极，使缸孔中的碱性工作液形成循环流动，并保持碱性工作液液温不高于50℃，本方法能够在缸孔内壁上生成一层AL2O3陶瓷膜，该陶瓷膜硬度可达到HV800以上，厚度为30μm～150μm，能够显著提高发动机的性能和使用寿命(可提高约10％的输出功率，节油在15％以上，并能增加使用寿命达2倍以上)。
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公开(公告)号：CN102677119A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210171042.2
申请日：2012-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 狄士春
Abstract: 一种铝合金不粘锅涂层的制备方法，它涉及不粘锅涂层的制备方法，本发明要解决现有的铝合金不粘锅涂层均存在耐划擦性差、耐热性差、使用寿命短和保温效果差的问题。本发明通过如下步骤来实现：一、配制碱性溶液；二、微弧氧化制膜；三、喷涂不粘涂层；四、烘干。采用本发明所述方法制备的铝合金不粘锅涂层，具有耐划擦性好、使用温度高、使用寿命长和保温效果好的特点，本发明可应用于轻金属材料表面处理技术领域。
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公开(公告)号：CN115592671B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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公开(公告)号：CN115592671A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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