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公开(公告)号：CN113119769A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110527693.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法,解决了现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。本发明包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。本发明的方法可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。
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公开(公告)号：CN104741710A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510137045.8
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于生物显微镜的加工测量一体化手提式电火花加工机床，它涉及一种加工测量一体化电火花加工机床，以解决现有的电火化加工机床数控分辨率固定不变，而且加工过程中无法进行测量，机床结构复杂以及成本高的问题，它包括生物显微镜，它还包括主轴头、横向驱动机构和纵向驱动机构；主轴头包括第一步进电机、滚珠丝杠、导轨、滑块和旋转主轴；导轨与镜臂连接，导轨的上部安装有第一步进电机，滑块嵌入导轨上并能上下滑动，第一步进电机的输出轴与竖向设置的滚珠丝杠的一端连接，滚珠丝杠的另一端穿过滑块上的螺纹通孔并与该螺纹通孔螺纹连接；横向驱动机构和纵向驱动机构均包括两个第二步进电机和两个软轴。本发明用于电火花加工。
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公开(公告)号：CN104209605A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410421862.1
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多用途手提式小型化电火花加工机床，涉及一种手提式小型化电火花加工机床，本发明为解决现有电火花加工机床体积较大无法便携并且功能单一的问题。本发明包括步进电机、滚珠丝杆、导轨和驱动装置，导轨的顶部固定有步进电机，滚珠丝杆一端通过联轴节与步进电机输出轴联接，所述滚珠丝杆与导轨滑轨滑动方向相平行，驱动装置与T型槽滑块固定连接，该T型槽滑块嵌入在导轨中，且与导轨滑动连接，T型槽滑块中间带有螺纹通孔，滚珠丝杆嵌入在该螺纹通孔内，与该螺纹通孔螺纹连接，驱动装置的输出轴与滚珠丝杆并行设置。用于打去折断的断丝锥和断钻头，加工穿丝孔、小圆孔、方孔、异型孔、坐标孔和阵列孔，对加工的小圆孔进行测量。
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公开(公告)号：CN104028864A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410290894.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线电火花切割装置，它涉及一种电火花切割装置。本发明为解决现有的电火花切割装置一次只能切割一个切片，导致切片效率低的问题。第一单槽导轮、第二单槽导轮、第一多槽导轮、第二多槽导轮和第三多槽导轮均设置在框架的一端面上，第一单槽导轮、第二单槽导轮位于靠近储丝筒的一侧，第一多槽导轮、第三多槽导轮位于远离储丝筒的一侧，第一多槽导轮、第二多槽导轮和第三多槽导轮三角形排布，缠绕在储丝筒上的电极丝依次缠绕在第一单槽导轮、第一多槽导轮、第三多槽导轮、第二多槽导轮、第一多槽导轮、第三多槽导轮、第二单槽导轮再缠绕在储丝筒上，第一多槽导轮、第二多槽导轮和第三多槽导轮上缠绕至少两圈电极丝。本发明用于切片、切槽。
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公开(公告)号：CN1325215C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200410043838.5
申请日：2004-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械加工领域中电火花加工的脉冲电源——循环叠加斩波式节能电火花加工脉冲电源。它包括直流电源(2)、主振电路(3)、驱动电路(1)、若干个功率开关管(T1～Tn)和电火花加工的加工电极(4-1)和工件(4-2)，直流电源(2)的正极输出端连接在(T1～Tn)的集电极上，(T1～Tn)的发射极连接(4-1)，(4-2)连接在(2)的负极输出端上，(3)的输出端连接(1)的输入端，功率开关管在驱动电路驱动下导通时间短于集-射极间电流上升宽度。本发明的加工主回路中并不含有限流电阻，这样会去掉大量的功率损耗。采用限制功率管的导通时间的结构就能有效防止功率管被烧毁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115592671B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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公开(公告)号：CN115592671A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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公开(公告)号：CN111673215B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010500795.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于微型电火花加工机床的电极装夹装置，涉及电火花加工技术领域，本发明为了解决现有微型电火花加工机床的装夹装置，存在电极装夹后垂直度不易调节的问题。本发明包括电极夹持机构、旋转机构和定位机构；电极夹持机构，用于对电极进行夹固；旋转机构，用于驱动电极夹持机构自转；定位机构，用于对电极夹持机构的垂直度进行调节及定位。本发明主要适用于微型电火花加工机床。
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公开(公告)号：CN111673215A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010500795.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于微型电火花加工机床的电极装夹装置，涉及电火花加工技术领域，本发明为了解决现有微型电火花加工机床的装夹装置，存在电极装夹后垂直度不易调节的问题。本发明包括电极夹持机构、旋转机构和定位机构；电极夹持机构，用于对电极进行夹固；旋转机构，用于驱动电极夹持机构自转；定位机构，用于对电极夹持机构的垂直度进行调节及定位。本发明主要适用于微型电火花加工机床。
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公开(公告)号：CN104227154B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410379971.1
申请日：2014-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 便携式加工观测一体化微小型数控电蚀加工机床，属于数控机床领域。为了解决现有电蚀加工机床体积大，且不能用于现场视频教学演示的问题。它包括微小型机床本体结构、伺服进给机构、伺服执行机构、弹性元件和电气控制盒；微小型机床本体结构包括便携轻量横梁、立柱、工作台、工作液槽、导轨和滑块；伺服进给机构包括直线步进电机和非刚性连接球头；伺服执行机构包括旋转电机、电极夹头和旋转电机固定架；电气控制盒用于给电极夹头提供脉冲电压，并检测电极夹头所夹持电极与工作液槽内待加工器件间的极间电压，同时还用于控制直线步进电机。本发明用于电加工领域。
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