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公开(公告)号：CN119535975A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411634081.0
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于改进Singer模型的大机动目标建模与跟踪方法。所述方法引入目标的加加速度作为状态变量，建立了状态模型，验证了该非线性状态模型的可观性，通过导引头获得的相对距离、相对速度和视线角速率信息，进行强机动目标加速度和视线角速率的估计，并针对制导过程进行仿真，证明了所提出的方法估计出的目标加速度和视线角速率精度较高，提高了拦截机动目标的性能。
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公开(公告)号：CN111125926B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201911400542.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01C21/20 , G06F111/10
Abstract: 基于变结构多模型的拦截飞行器状态估计方法，属于飞行器反拦截技术领域，解决了现有飞行器对拦截飞行器状态估计方法存在准确性差的问题。本发明建立evader和pursuer的相对运动模型；基于所述的相对运动模型，建立pursuer在PN制导律约束下的运动方程；利用pursuer在PN制导律约束下的运动方程，设计evader上的滤波器；所述滤波器基于CLAMS算法实现；利用所述滤波器对pursuer的运动状态进行估计。本发明适用于对拦截飞行器进行状态估计。
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公开(公告)号：CN116222310A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310393166.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。
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公开(公告)号：CN115169002A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210798609.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 直气复合飞行控制系统时变参数辨识方法，它属于飞行器飞行参数辨识领域。本发明解决了采用小扰动线性化方法得到的常值气动参数无法满足飞行器设计要求的问题。本发明方法采取的主要技术方案为：建立飞行器体坐标系和飞行器速度坐标系，基于坐标系建立俯仰通道姿态动力学方程，基于俯仰通道姿态动力学方程设计时变参数滤波器；再基于设计的滤波器系统对气动参数进行在线辨识。本发明依据魏尔斯特拉斯逼近定理，通过多项式拟合，将时变参数估计转化为非时变参数估计。本发明方法可以应用于飞行器飞行参数辨识。
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公开(公告)号：CN108009358B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201711251352.4
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于IMM_UKF的三维制导律辨识滤波方法，本发明涉及基于IMM_UKF的制导律辨识滤波方法。本发明的目的是为了解决现有技术中敌方拦截导弹pursuer会在不同的制导阶段采用不同的导航常数，导致运动模型发生变化，使MMAE滤波方法在这种情况下制导精度降低的问题。过程为：一、建立evader和pursuer的相对运动方程；二、基于步骤一建立的evader和pursuer的相对运动方程，建立相对evader的pursuer运动模型；三、基于步骤二建立的相对evader的pursuer运动模型，设计evader上的IMM滤波器。本发明用于导弹主动防御制导率涉及领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108052112A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711251333.1
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PN制导律辨识的多飞行器威胁度获取方法，涉及飞行器反拦截领域，特别涉及多飞行器受到威胁对威胁程度的估计方法。为了解决目前还没有一种能够估计拦截导弹对飞行器的威胁程度的方法从而导致飞行器将受到极大威胁的问题。本发明首先建立拦截导弹和飞行器的相对运动方程，飞行器能够得到拦截导弹Pj状态的估计值，将Pj运动模型解耦为俯仰通道和偏航通道，飞行器到拦截导弹的视线倾角和偏角求导并根据估计值计算估计值；再对和求导，并估计值计算估计值；定义为视线角角速度收敛指标并计算归一化因子，进而得到俯仰通道和偏航通道的威胁度及三维拦截威胁度。本发明适用于计算飞行器受到的威胁程度。
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公开(公告)号：CN105486308B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510829848.X
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 估计弹目视线角速率的快收敛Kalman滤波器的设计方法，属于导弹制导控制技术领域。本发明为了提高现有的目标—导弹视线角速度估计Kalman滤波方法的收敛速度。首先设置滤波器初始估计值；然后测算当前时刻目标与导弹之间的相对距离和相对速度；测算导弹加速度在视线坐标系o′y4和o′z4轴方向上的分量；最后由导弹俯仰通道视线运动状态方程和俯仰通道视线角测量方程构造俯仰通道快收敛Kalman滤波器，由导弹偏航通道视线运动状态方程和偏航通道视线角测量方程构造偏航通道快收敛Kalman滤波器，从而分别求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明提高Kalman滤波器的收敛速度，得到高精度的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN104778376A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510220893.5
申请日：2015-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种临近空间高超声速滑翔弹头跳跃弹道预测方法，本发明涉及一种飞行器弹道预测方法。本发明是要解决现有方法对机动目标弹道预测精度低的问题，而提供一种临近空间高超声速滑翔弹头跳跃弹道预测方法。它按下述步骤实现：一、建立高超声速滑翔弹头的弹道方程；二、设计实时跟踪高超声速滑翔弹头运动轨迹的卡尔曼滤波器；三、根据跟踪结束时刻的高超声速滑翔弹头的位置、速度和加速度，结合弹道方程估算高超声速滑翔弹头飞行时的攻角和滚转角，在随后的飞行时间内临近空间高超声速滑翔弹头进行等攻角和等滚转角飞行，应用弹道方程向下一时刻循环递推计算，得到一定时间之后的高超声速滑翔弹头的弹道预测值。属于目标跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN117908575B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311847299.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , B64G1/10 , B64G1/24 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种兼顾时效性和燃料最优的卫星集群协同迁移重构方法。所述方法首先，建立了考虑多种空间摄动的星群相对运动模型。随后，针对星群中的主星，提出了一种改进粒子群算法的时间最优轨迹规划方法，实现主星的快速迁移。进而，针对其余成员卫星设计了一种结合鲁棒模型预测控制和蜂拥控制的协同控制器，使从星能够快速协同的跟随主星到达任务指定的区域。最终，通过仿真实验，验证了控制策略的有效性，为星群的自主协同重构提供了一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN117908575A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311847299.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , B64G1/10 , B64G1/24 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种兼顾时效性和燃料最优的卫星集群协同迁移重构方法。所述方法首先，建立了考虑多种空间摄动的星群相对运动模型。随后，针对星群中的主星，提出了一种改进粒子群算法的时间最优轨迹规划方法，实现主星的快速迁移。进而，针对其余成员卫星设计了一种结合鲁棒模型预测控制和蜂拥控制的协同控制器，使从星能够快速协同的跟随主星到达任务指定的区域。最终，通过仿真实验，验证了控制策略的有效性，为星群的自主协同重构提供了一种有效的解决方案。
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