-
公开(公告)号：CN101509820B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910071536.1
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的三轴气浮台平衡方法及其装置。所述的三轴气浮台平衡装置，它是由飞轮系统和砝码平衡机构组成的；飞轮系统有两组，均安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置，和两组安装在三轴气浮台球轴承中心径向线上的砝码平衡机构相对应；砝码平衡机构有两组，安装在三轴气浮台球轴承中心的径向线上，安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置。三轴气浮台上安装专用的能控制其自动移动的砝码平衡机构以及飞轮系统，飞轮的控制规则是保持其当前姿态不变，根据台面上飞轮的速度变化自动控制移动平衡砝码，实现在线测量、调节，实现快速、准确自动平衡。结构简单、操作方便、成本低。
-
公开(公告)号：CN116989759A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310971764.4
申请日：2023-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G05B13/04
Abstract: 一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了传统分时方案滤波暂态过程长的问题。本发明根据陀螺振动信号的完整谐振周期进行分时，保持分时周期与陀螺谐振周期相同。通过控制芯片判断陀螺振动信号的过零位置，以此作为一个完整谐振周期开始和结束的依据，每当振动信号经历一个完整的谐振周期后，控制多路开关切换为驱动模态，对陀螺施加驱动力，而后再度切换为检测模态，模态与模态之间经历短暂的空闲时间，循环往复。每个检测时段内的检测信号在拼接后更接近连续信号，使解调的滤波过程更趋近于连续滤波过程，大大缩短了解调过程中的滤波暂态时间。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
-
公开(公告)号：CN114426394B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210252942.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决在半球谐振子与电极基板焊接过程中温度变化引起熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板间的间隙误差的问题。本发明所述的一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，包括两个支撑板、两根压杆和两根支撑杆，所述的两个支撑板上下相对间隔设置并通过两根支撑杆进行固定连接，所述的两根压杆上下相对设置，且处于两个支撑板之间，处于上方的压杆固接在处于上方的支撑板上，处于下方的压杆固接在处于下方的支撑板上，所述的两根压杆将蘑菇形半球谐振子夹持住，且两根压杆均为陶瓷材质。本发明主要用于固定半球谐振子。
-
公开(公告)号：CN111561924B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010436464.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种磁信标的校正方法及基于旋转磁偶极子的定位方法，涉及信号定位技术领域。本发明所述的磁信标的校正方法，包括：获取磁信标的设定磁矩方向，并根据所述设定磁矩方向设定所述磁信标的驱动电流；获取所述磁信标在三个及以上目标空间点的特征矢量，其中，所述特征矢量包括测量特征矢量和理论特征矢量；根据所述磁信标在三个及以上目标空间点的特征矢量，计算所述测量特征矢量相对于所述理论特征矢量的矫正矩阵。本发明所述的技术方案，通过测量特征矢量和理论特征矢量确定矫正矩阵，应用在对未知点的测量特征矢量的修正上，从而消除磁信标的安装误差，有利于提高磁信标导航精度。
-
公开(公告)号：CN113670340B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111068201.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113551660B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110826008.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
-
公开(公告)号：CN114440851A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210253730.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00 , G01R27/26
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
-
公开(公告)号：CN108827282B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201810584491.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于模拟退火算法旋转磁信标数字定位方法，属于定位定向方法技术领域。本发明通过模拟退火算法求解目标函数的最小值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
-
公开(公告)号：CN109917325A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910271147.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的定位方法、装置及系统，所述定位方法包括：采集多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号，其中，每个所述磁信标由不同频率的正弦信号激励；从所述混合磁场信号中提取每个磁信标在目标位置产生的对应的合成磁场信号；根据所述合成磁场信号计算所述磁信标的磁场旋转面的特征矢量；根据所述特征矢量计算所述目标位置与所述磁信标的中心的相对俯仰角；根据计算出的多个所述相对俯仰角，建立多个所述相对俯仰角与目标位置坐标之间的方程组；求解所述方程组，得到所述目标位置坐标。所述定位方法在复杂室内环境下受障碍物的影响较小，定位的精度和稳定性高，不会有累计误差。
-
公开(公告)号：CN106444510A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610916140.2
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 公开了一种基于光栅的数据采集系统，包括：第一信号转换模块、FPGA模块、总线模块、第二信号转换模块；第一信号转换模块用于将FPGA模块发送的单端时钟信号转换为双端时钟信号，并将所述双端时钟信号发送至编码器；第二信号转换模块用于将所述编码器发送的差分数据信号转换为单端数据信号，并将所述单端数据信号发送至FPGA模块；FPGA模块用于对接收的单端数据信号进行解码、CRC校验，并将校验成功的数据信号经总线模块传送至上位机；其中，FPGA模块、总线模块还用于为数据采集系统供电。本发明的数据采集系统适用于多种绝对式光栅、增量式光栅，通用性强、扩展性强、可靠性高、结构简单、成本低。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
85
records
(took 0.028 seconds)
