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公开(公告)号：CN116054497B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310072743.9
申请日：2023-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动的滑环伺服装置、控制方法及控制系统，它属于惯性测试技术领域。本发明解决了现有方法中未考虑导电滑环摩擦力矩对惯性测试设备的影响，导致速率精度低及速率平稳性差的问题。本发明采用伺服控制的方法主动隔离导电滑环摩擦力矩干扰，完成了导电滑环伺服装置的设计和应用，惯性测试设备主轴与导电滑环非刚性连接，滑环伺服装置跟踪主轴转动的角位置信号，进而带动导电滑环的转子旋转，此时导电滑环摩擦力矩只作用于伺服装置中，达到了惯性测试设备主轴不受滑环摩擦力矩波动干扰的目的。本发明方法可以应用于对导电滑环摩擦力矩扰动进行抑制。
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公开(公告)号：CN116753983A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310562525.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。
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公开(公告)号：CN115979311B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310271592.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质，涉及惯性测试技术领域，该方法包括：基于盘式离心机的设备误差和PIGA的安装对准误差，建立盘式离心机到PIGA的误差传递模型；根据误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时各轴的比力和角速度输入；根据比力、角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定PIGA的输入‑输出模型；控制盘式离心机方位轴角位置分别处于不同的预设对称角，测试相应的PIGA输出，以标定输入‑输出模型的交叉二次项系数。可消除离心机动态误差和静态误差的影响，提高标定准确度。
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公开(公告)号：CN116062197B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310199904.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种绳网拖曳地面试验中的重力卸载与距离相模拟装置与方法，属于航天器地面仿真技术领域，其中，装置主要包括：距离相模拟系统、重力卸载系统、传感器补偿系统和通讯系统，距离相模拟系统安装在绳网拖曳地面仿真系统的目标卫星模型上；重力卸载系统套在绳网拖曳地面仿真系统的绳索上；距离相模拟系统和重力卸载系统均通过通讯系统与绳网拖曳地面仿真系统和外界环境通信，传感器补偿系统通过通讯系统与绳网拖曳地面仿真系统通信。该装置可消除绳网拖曳地面仿真过程中重力对绳索以及拉力传感器的影响，且能随绳索的释放和收紧灵活改变卸载的重力大小，同时降低远距离地面仿真对实验空间的需求，降低了实验成本。
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公开(公告)号：CN116068915B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310212685.5
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种航天器GNC系统高仿真度分布式仿真装置与方法，属于航天器地面仿真技术领域，其中，装置包括：测量系统、GNC系统、姿态动力学全物理仿真系统、轨道动力学数字仿真系统、运动系统、综合监控系统和VR/MR视觉模拟系统，待仿真卫星设备安装在运动系统上；测量系统分别与卫星和GNC系统连接；GNC系统与姿态动力学全物理仿真系统和轨道动力学数字仿真系统连接，两个仿真系统都与运动系统连接；综合监控系统分别与测量系统、轨道动力学数字仿真系统、运动系统和VR/MR视觉模拟系统连接。该装置可以仿真卫星的六自由度运动，还可观察卫星的运行轨道和姿态，直观判断卫星控制算法的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116105722A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111333833.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及惯性测试技术领域，涉及半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差模型系数在三轴转台上的辨识方法。该方法包括：步骤一：建立三轴转台及陀螺仪的安装误差模型；步骤二：考虑地球自转角速率，三轴转台误差，陀螺仪安装误差，精确确定输入给陀螺仪的三个输入基准轴的相对惯性空间的角速率；步骤三：将角速率输入分量代入到陀螺仪的误差模型中，得到全误差模型；步骤四：根据全误差模型，设计基于三轴转台上的单轴速率双轴位置滚转法的标定与角速率高次项相关的误差模型系数；步骤五：设计辨识全部与角速率相关的误差模型系数的方法；步骤六：对误差模型系数的测试不确定度进行分析。本发明提供的方案能够提升陀螺仪在三轴转台上测试的精度。
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公开(公告)号：CN116080940A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310333954.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。
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公开(公告)号：CN116062197A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310199904.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种绳网拖曳地面试验中的重力卸载与距离相模拟装置与方法，属于航天器地面仿真技术领域，其中，装置主要包括：距离相模拟系统、重力卸载系统、传感器补偿系统和通讯系统，距离相模拟系统安装在绳网拖曳地面仿真系统的目标卫星模型上；重力卸载系统套在绳网拖曳地面仿真系统的绳索上；距离相模拟系统和重力卸载系统均通过通讯系统与绳网拖曳地面仿真系统和外界环境通信，传感器补偿系统通过通讯系统与绳网拖曳地面仿真系统通信。该装置可消除绳网拖曳地面仿真过程中重力对绳索以及拉力传感器的影响，且能随绳索的释放和收紧灵活改变卸载的重力大小，同时降低远距离地面仿真对实验空间的需求，降低了实验成本。
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公开(公告)号：CN115876178A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN114505629B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210252949.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K101/40
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。
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