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公开(公告)号：CN105446485B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲‑伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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公开(公告)号：CN107061544A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710308976.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/07
CPC classification number: F16D41/076
Abstract: 一种实现多种工作模式的膨胀式反向自锁保护机构，它涉及一种反向自锁保护机构。现有反向自锁保护机构的体积很大，多为分散式结构且工作形式单一，难以适用于小巧灵活的假肢系统中。本发明包括输入件、输入端轴承、反向安全自锁组件、固定外壳、输出轴和输出端轴承，反向安全自锁组件固定安装在固定外壳内，固定外壳一端加工有输出轴用装配孔，固定外壳另一端加工有输入件用装配孔，输入件通过输入端轴承设置在固定外壳的输入件用装配孔处，输出轴的始端依次通过固定外壳和反向安全自锁组件与输入件相连接，输出轴的末端通过输出端轴承与固定外壳的输出轴用装配孔相连接。本发明体积小且灵活性强，能够实现多种工作模式。本发明用于机械领域中。
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公开(公告)号：CN106491250A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/586 , A61F2/68 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105643644A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
CPC classification number: B25J15/0213 , B25J15/0009 , B25J15/0206
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105446485A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲-伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116810834B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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公开(公告)号：CN119694667A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411899643.4
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了还原氧化石墨烯封装金属网格透明导电薄膜的制备方法，包括以下步骤：S1、金属网格制备；S2、封装材料制备：将氧化石墨烯水性分散液与异丙醇掺杂，得到封装材料；S3、旋转涂覆封装层：在所述金属网格上旋转涂覆所述封装材料，得到氧化石墨烯涂覆层，即封装层；S4、大气等离子体还原处理：设置大气等离子体处理机参数，通过大气等离子体处理机喷口对封装层进行扫描还原处理；S5、得到还原氧化石墨烯封装层，即复合型透明导电薄膜。与现有技术相比，通过本发明的方法制备的透明导电薄膜(即还原氧化石墨烯封装层)，能够增强封装层导电率，提高薄膜整体的光电性能。
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公开(公告)号：CN110455395B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910802537.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于胎‑路噪声测试的移重式双轮噪声检测车，本发明涉及一种进行室外轮胎‑路面交互作用所产生噪声的近场测试设备，它为了解决现有胎‑路噪声测试设备易受环境影响和配重调节操作复杂的问题。本发明移重式双轮噪声检测车是在车轴设置两个钢板弹簧，方钢车架设置在钢板弹簧上，举升装置的四根丝杠竖直设置在方钢车架的架体上，方形框架上的耳板套在丝杠上，所述的隔音罩罩设在轮组的四周以及顶部，传声器从车体外部接入，固定在方钢车架下方，传声器位于车轮的内侧。本发明通过滚珠丝杠来精确移动配重位置来实现控制轮胎载重，采用与实际车辆相近的单轴双轮式拖车结构，尽可能的接近车辆运行结果，保证了测试结果的实用性。
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公开(公告)号：CN111985138A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010852497.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种柔性结构横流与顺流方向涡激振动耦合响应预测方法。目前缺少对柔性结构横流与顺流方向的涡激振动耦合响应预测措施，导致横流与顺流方向上的耦合VIV特性难以准确掌握，影响柔性圆柱相关研究结果准确性。本发明的涡激振动耦合响应预测方法为通过分别建立IL方向与CF方向振动方程，基于有限差分法对建立IL方向与CF方向振动方程进行求解，得出计算结果结合无量纲基本参数，评价IL方向VIV振动位移响应特性以及CF方向VIV振动位移响应特性。本发明用于海洋工程领域中。
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公开(公告)号：CN107411857B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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