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公开(公告)号：CN115402438A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123496.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供上升飞行动力，进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，控制装置通过PID控制算法实时调整各个飞行吸附动力装置的动力以维持负压腔吸附面的负压，保持机器人持续的吸附能力，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。
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公开(公告)号：CN118080216A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410235908.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔喷涂防腐漆机器人。包括收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端穿过吊环滑轨后连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设置有喷漆装置，喷漆装置包括支撑杆和输漆管道，支撑杆的一端连接负压模块，另一端连接喷板，喷板的两端通过连杆固定在负压模块上，支撑杆及喷板的内部形成通道，喷板朝负压模块的吸附方向开设有与通道连通的喷漆孔，输漆管道一端与支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过集成了负压模块和喷漆装置，并利用收绳器、线缆和吊环滑轨的配合来控制机器人沿着桥塔垂直面移动。该设计既确保了机器人能够紧贴桥塔外壁稳定作业，也使得喷涂过程更加均匀和高效。
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公开(公告)号：CN118061177A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410210275.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。
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公开(公告)号：CN118018704A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410210276.6
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04N13/204 , H04N13/296 , F16M13/04
Abstract: 本发明属于摄影技术领域，具体是涉及一种手抛拍摄设备，其包括拍摄本体和设置在拍摄本体上的一个笼式保护罩结构，该笼式保护罩结构由多个第一与第二柔性元件以及联接件组成。第一与第二柔性元件的一端安装在拍摄本体上，另一端通过联接件结合为一个整体，能够缩回和伸出联接件，实现从收拢到扩张的转变，从而保护内置相机。设备达到预定高度时，通过内部机制触发自动拍摄，无需复杂操作即可从高空采集全景或三维图像，简化了传统高空拍摄流程。
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公开(公告)号：CN117382938A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311485410.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U30/29 , B64U10/70 , B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及无人飞行器技术领域，具体是涉及一种负压、推力两用螺旋桨结构。包括螺旋桨的轴芯，用于安装在可吸附垂直壁面的飞行机器人使用的螺旋桨在轴芯外壁布设有两个大半径桨叶和数个第一小半径桨叶，其中，所述两个大半径桨叶沿轴芯呈180度对称设置。通过增加数个第一小半径桨叶来优化设计，相比传统螺旋桨，在负压吸附和飞行状态下，该设计改善气流分布，消除轴芯附近的气流速度低下问题；增强抽风效果，特别是在半密闭负压腔内，实现更好的空气循环。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117230736A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311318139.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D22/00 , E01D19/00 , E01D4/00 , E01D101/26
Abstract: 一种中小跨径拱桥的装配式加固装置及方法，属于中小跨径拱桥加固技术领域。其包括预制标准块、植筋、千斤顶和纵向钢筋，多个预制标准块沿原桥拱圈的弧形底面并排设置，且设置有多列，靠近中心位置的两个预制标准块通过千斤顶连接，每前后相邻两个预制标准块之间通过凸榫和凸榫凹槽建立卡装连接，预制标准块的中心处安装有植筋，植筋与原桥拱圈固定连接，纵向钢筋贯穿连接每排预制标准块。解决便于工业标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证构件质量，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性的问题，便于工业化、标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证新增套拱强度的同时，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性。
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公开(公告)号：CN117191001A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311018216.6
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种搜救机器人的搜救方法、上位机和下位机。所述搜救机器人的搜救方法包括：将搜救机器人送至灾难现场；与机器人建立实时连接；启动机器人上的各种传感器，获取现场的环境信息；根据所述环境信息构建地图；根据地图信息和导航算法开始搜索搜救目标；当发现目标时，获取目标的位置信息，并将其传达给指挥中心或操作人员；指挥中心或操作人员根据目标位置信息，指示机器人执行相应的救援行动。本搜救机器人用于灾难现场搜救任务，能够通过PC端433无线通信实时控制机器人、接收搜救机器人现场画面并完成自动建图，从而安全高效地完成灾后救援任务。
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公开(公告)号：CN116996885A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311018094.0
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体是涉及一种增强无人机信号抗干扰能力的方法及中继系统。该方法的步骤包括选择适合地形和飞行区域特点的无人机并安装中继模块，配置中继网络频段。将配置了中继模块的无人机飞至信号需要增强的区域内，并激活中继模块进行实时信号质量测试。通过持续监测信号质量并根据需要调整中继无人机位置，以减少信号受障碍物干扰、信号衰减或丢失的情况。同时，采用安全可靠稳定的通信协议，并持续监控通信链路，如发现数据异常则重新调整中继无人机位置。这种方法提供了增强信号抗干扰能力和数据传输可靠性的解决方案。
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公开(公告)号：CN116654311A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310728587.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于封闭复杂环境的无人机及其使用方法，控制器和中继装置设置在主平台上，控制器用于控制动力装置的动作，中继装置用于发送和接收信号；动力装置设置在附平台上，动力装置用于对无人机提供动力；笼式保护罩设置在机架外，并与支架连接；摄像头设置在笼式保护罩内，摄像头用于采集图像信息。通过笼式保护罩对无人机内部进行保护，使无人机具有更好的抗变形能力，受到撞击时笼式保护罩能有效减少无人机所受的损害，同时通过中继装置进行无人机的信号收发，便于多台无人机之间的组网，将数据从任意一个无人机传输到另外一个无人机，确保了图传和控制信号的稳定传输，提高了在封闭复杂环境的作业范围。
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公开(公告)号：CN119877551A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510296209.5
申请日：2025-03-13
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E02D15/08 , E02D23/00 , B25J5/02 , B25J15/08 , B25J18/02 , B66C13/18 , B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/08 , B66C1/42
Abstract: 中小型装配式沉井数控吊运安装一体化设备及其施工方法，设备包括吊运安装机和高精度伺服数控系统；吊运安装机中，顶环梁位于底环梁的上方，两者通过支撑柱相接，沿着顶环梁的直径设置的吊车梁的两端均通过环向驱动机构驱动沿着顶环梁环向滑移，吊车通过径向平移机构沿着吊车梁平移，伸缩臂通过升降机构沿着吊车上下平移，机械操作臂设置在伸缩臂的下端，机械操作臂通过开合机构开合以松开或夹持预制井片。本发明可提高施工质量，对位精准，通用性强，尤其适用于中小型装配式沉井施工，属于预制装配式沉井施工、预制井片搬运机械手、预制井片定位和距离测量、预制井片运输装置技术领域。
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