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公开(公告)号：CN116837711A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311018240.X
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D15/127
Abstract: 本发明涉及桥梁结构技术领域，具体是涉及一种充气式大跨度高承重应急桥梁。所述桥梁包括气压输送部件和桥体，所述桥体与气压输送部件通过气管相连；所述桥体包括主气囊柱、支气囊柱及平台，多个所述主气囊柱并排设置，所述平台通过多个支气囊柱与多个主气囊柱连接，形成内部连通的充气结构，所述气压输送部件用于向桥体输入或抽取气体。该桥梁可以迅速进行充气和抽气操作，以便在紧急情况下快速建立临时通道，桥体采用多个主气囊柱和支气囊柱连接形成内部连通的充气结构，可以实现大跨度的桥梁搭建，能够跨越较宽的河流、峡谷或其他障碍物。
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公开(公告)号：CN118257210A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410235906.5
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护和修复技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔辊涂灌胶机器人，混凝土桥塔辊涂灌胶机器人包括收绳器和缠绕线缆，线缆穿过吊环滑轨连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设有辊涂灌胶装置，辊涂灌胶装置包括主支撑杆、灌胶管道和可转动的辊轮；辊轮支架上设置有次支撑杆，次支撑杆上设置有用于接触辊轮的导胶刮板，主支撑杆、辊轮支架、次支撑杆及导胶刮板内部形成灌胶流道，导胶刮板具有出胶孔；灌胶管道一端与主支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过负压模块及辊涂灌胶装置实现了自动、均匀地涂覆胶水和填补空隙的功能。
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公开(公告)号：CN117922866A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410210274.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于航空器降落技术领域，具体是涉及一种无人机降落时的脚架自动调节方法。中央处理单元通过接收连接至每个脚架末端的激光测距仪和重力感应传感器的数据；激光测距仪用于实时测量脚架与地面的垂直距离，重力感应传感器用于获取无人机当前的俯仰角和滚转角数据；中央处理单元根据所接收的数据，确定无人机相对于水平面的倾斜角度，并输出控制信号至各个脚架相连的丝杠驱动器，指导脚架各自独立地伸缩调节脚架长度。通过利用激光测距仪和重力感应传感器获取的数据，结合处理单元对无人机相对水平面的倾斜角度进行精确计算。该处理单元输出控制信号至丝杠驱动器，指导每个脚架独立地伸缩调节长度，从而实现在各种复杂地形上的稳定降落。
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公开(公告)号：CN117688647A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311730470.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/02
Abstract: 一种桥梁结构监测数据预测模型的建立方法及其应用，属于桥梁监测技术领域。为提高桥梁监测的准确性，本发明提取桥梁结构健康监测系统的监测变量，采集桥梁结构健康监测系统的监测变量对应的监测数据，得到桥梁结构健康监测系统的监测数据向量，利用桥梁结构健康监测系统的监测数据向量与上一测量时间点的监测数据向量做增量差值，计算桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量向量，监测历史时间段内利用多个监测数据增量向量构建桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵；利用桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵，构建桥梁结构监测数据预测模型。本发明建立的增量影响矩阵可在索力调整优化、拉索更换、健康监测等场景中得到应用。
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公开(公告)号：CN117075622A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311018075.8
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体是涉及一种纵列双旋翼飞行器及其飞行控制方法，该方法包括初始化飞行控制器和传感器，获取当前姿态信息(俯仰、滚转、偏航角)，根据输入或任务确定期望动作和指令(俯仰、滚转、偏航、上升、下降)，调整螺旋桨转速差异以达到期望角度和高度，逐渐减小转速实现缓慢降落。这种纵列双旋翼飞行器的飞行控制方法结合了螺旋桨转速控制和姿态传感器信息，可执行各种动作和指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116873189A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311018084.7
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，具体是涉及一种充气式可变形机翼。包括内侧机翼、外侧机翼及气压输送部件，外侧机翼配置在内侧机翼的两侧，外侧机翼包括多个翼肋、蒙皮及伸缩结构，多个翼肋沿着翼展方向并排设置，蒙皮沿着翼展方向附接翼肋，与翼肋形成多个变形区；伸缩结构包括伸缩杆、弹性部件，每节伸缩杆上对应设置一个翼肋，弹性部件被设置在伸缩杆内，并与伸缩杆的前末两端相连；气压输送部件与内侧机翼相连，用于对变形区输入或抽取气体，使外侧机翼具有展开状态和收缩状态。该设计通过充气技术实现机翼展开和收缩，使飞行器能够在不同飞行阶段自由调整机翼状态，从而优化其性能和适应不同的飞行任务。
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公开(公告)号：CN118080216A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410235908.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔喷涂防腐漆机器人。包括收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端穿过吊环滑轨后连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设置有喷漆装置，喷漆装置包括支撑杆和输漆管道，支撑杆的一端连接负压模块，另一端连接喷板，喷板的两端通过连杆固定在负压模块上，支撑杆及喷板的内部形成通道，喷板朝负压模块的吸附方向开设有与通道连通的喷漆孔，输漆管道一端与支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过集成了负压模块和喷漆装置，并利用收绳器、线缆和吊环滑轨的配合来控制机器人沿着桥塔垂直面移动。该设计既确保了机器人能够紧贴桥塔外壁稳定作业，也使得喷涂过程更加均匀和高效。
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公开(公告)号：CN118061177A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410210275.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。
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公开(公告)号：CN118018704A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410210276.6
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04N13/204 , H04N13/296 , F16M13/04
Abstract: 本发明属于摄影技术领域，具体是涉及一种手抛拍摄设备，其包括拍摄本体和设置在拍摄本体上的一个笼式保护罩结构，该笼式保护罩结构由多个第一与第二柔性元件以及联接件组成。第一与第二柔性元件的一端安装在拍摄本体上，另一端通过联接件结合为一个整体，能够缩回和伸出联接件，实现从收拢到扩张的转变，从而保护内置相机。设备达到预定高度时，通过内部机制触发自动拍摄，无需复杂操作即可从高空采集全景或三维图像，简化了传统高空拍摄流程。
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公开(公告)号：CN117230736A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311318139.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D22/00 , E01D19/00 , E01D4/00 , E01D101/26
Abstract: 一种中小跨径拱桥的装配式加固装置及方法，属于中小跨径拱桥加固技术领域。其包括预制标准块、植筋、千斤顶和纵向钢筋，多个预制标准块沿原桥拱圈的弧形底面并排设置，且设置有多列，靠近中心位置的两个预制标准块通过千斤顶连接，每前后相邻两个预制标准块之间通过凸榫和凸榫凹槽建立卡装连接，预制标准块的中心处安装有植筋，植筋与原桥拱圈固定连接，纵向钢筋贯穿连接每排预制标准块。解决便于工业标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证构件质量，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性的问题，便于工业化、标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证新增套拱强度的同时，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性。
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