公开(公告)号：CN118061177A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410210275.1

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  曾江林 ,  李冬冬 ,  肖瑶 ,  潘丹 ,  胡定宇

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。

公开(公告)号：CN118018704A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410210276.6

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  李飞翔 ,  李冬冬 ,  曾江林 ,  李江博 ,  冉雨鹭

IPC: H04N13/204 ,  H04N13/296 ,  F16M13/04

Abstract: 本发明属于摄影技术领域，具体是涉及一种手抛拍摄设备，其包括拍摄本体和设置在拍摄本体上的一个笼式保护罩结构，该笼式保护罩结构由多个第一与第二柔性元件以及联接件组成。第一与第二柔性元件的一端安装在拍摄本体上，另一端通过联接件结合为一个整体，能够缩回和伸出联接件，实现从收拢到扩张的转变，从而保护内置相机。设备达到预定高度时，通过内部机制触发自动拍摄，无需复杂操作即可从高空采集全景或三维图像，简化了传统高空拍摄流程。

公开(公告)号：CN118257210A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410235906.5

申请日：2024-03-01

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  李冬冬 ,  赵强胜 ,  曾江林 ,  李江博 ,  李飞翔

IPC: E01D22/00 ,  B05C1/08 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  E01D19/14

Abstract: 本发明属于桥梁维护和修复技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔辊涂灌胶机器人，混凝土桥塔辊涂灌胶机器人包括收绳器和缠绕线缆，线缆穿过吊环滑轨连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设有辊涂灌胶装置，辊涂灌胶装置包括主支撑杆、灌胶管道和可转动的辊轮；辊轮支架上设置有次支撑杆，次支撑杆上设置有用于接触辊轮的导胶刮板，主支撑杆、辊轮支架、次支撑杆及导胶刮板内部形成灌胶流道，导胶刮板具有出胶孔；灌胶管道一端与主支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过负压模块及辊涂灌胶装置实现了自动、均匀地涂覆胶水和填补空隙的功能。