公开(公告)号：CN115402438A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211123496.2

申请日：2022-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘兴超 ,  王涛 ,  杨大伟 ,  夏春翔

IPC: B62D57/024 ,  B60F5/02 ,  B64C27/20 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供上升飞行动力，进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，控制装置通过PID控制算法实时调整各个飞行吸附动力装置的动力以维持负压腔吸附面的负压，保持机器人持续的吸附能力，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。