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公开(公告)号：CN112678208A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110078115.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于包含动态规避和阻尼特性人工势场法的卫星集群控制方法，包括：以主星为中心，对其通信区域进行划分，在不同的区域采用不同的人工势场，从而维持卫星集群的构型稳定；根据卫星集群中成员的相对位置和相对速度，设计以每颗成员卫星为中心的包含动态规避的人工势场法控制器，保证集群中的成员卫星在任务期间不发生碰撞；针对空间任务需求增加，现有卫星个数不足以完成任务的情况，设计了包含阻尼特性的人工势场法控制器，能够有效的保证，新加入的卫星能安全可靠的加入当前集群，构成新的集群。该方法适用于空间摄动条件下卫星集群的构型维持，碰撞规避，以及集群重组。
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公开(公告)号：CN111044040A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911399529.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台，该平台的移动运载平台上安装有可调节支撑架，可调节支撑架上安装有多传感器集成平台，多传感器集成平台的多线激光传感器、双目视觉传感器、惯性测量单元和全球定位系统接收器分别通过传感器引线缆与主控箱连接，激光雷达传感器、双目视觉传感器、惯性测量单元的中心在同一线上，Z方向上距离固定，设置为数据融合的初始值，激光传感器和双目视觉传感器之间进行数据配准，各个数据之间进行时间戳同步，采集数据频率为1HZ-30HZ。解决了现有数据采集平台通用性差，传感器类型单一以及各传感器之间几何位置不明确的问题，能够提高数据采集平台的通用性以及采集数据的丰富程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103324251B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201310253463.4
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星载数传系统及星载数传系统的任务调度优化方法，涉及星载数传系统及星载数传系统的任务调度优化方法。它为了解决现有任务调度方法存在系统的工作效率低和数据处理规模受限的问题。星载数传系统的高分辨率CCD相机的图像输出端连接大容量固态存储器的图像输入端，大容量固态存储器图像数据输出端连接可重构协处理器图像数据输入端，可重构协处理器的图像数据输出端连接调制解调器的图像数据输入端，调制解调器通过数据传输天线将图像数据发送至地面接收站。任务调度优化方法减少了FPGA重构时间，提高可重构协处理器工作效率，使重构配置时间优化达到了很好的效果提高了FPGA数据处理规模。本发明适用于航天、航空和星载电子系统等领域。
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公开(公告)号：CN105022402A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510515288.0
申请日：2015-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种双刚体航天器快速机动的最短时间确定方法，本发明涉及双刚体航天器快速机动的最短时间确定方法。本发明为解决现有无扰载荷卫星的无接触作动器的有效工作范围以及机动时间长的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立Osxayaza和Obxbybzb，将Osxayaza记为Sa系，Obxbybzb记为Sb系；步骤二、写出载荷平台和服务平台关于双刚体航天器系统质心的转动惯量矩阵；步骤三、写出双刚体航天器的姿态运动学方程和双刚体航天器的角动量守恒方程；步骤四、计算e和Φf；步骤五、写出和Φ(t)的表达式；步骤六、写出qm0、qm、Cao、Cbo、和的表达式；步骤七、得到关于和t的和步骤八、根据Φf、和使用Matlab优化工具箱，求解含约束的最短机动时间。本发明应用于航天器领域。
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公开(公告)号：CN104326093A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410697058.6
申请日：2014-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光学成像小卫星姿态控制系统及工作模式在轨切换方法，属于卫星姿态控制领域，本发明为解决现有光学成像卫星无法简单有效地实现在轨切换的问题。本发明所述光学成像小卫星姿态控制系统，它包括姿态测量敏感器、执行机构和姿态控制器；所述姿态测量敏感器包括太阳敏感器、星敏感器和陀螺；执行机构包括反作用飞轮和磁力矩器。本发明所述光学成像小卫星姿态控制系统的工作模式在轨切换方法，将光学成像小卫星姿态控制系统设置为六种工作模式，分别为：速率阻尼模式、对日捕获模式、对日定向三轴稳定模式、对地定向三轴稳定模式、数传模式和安全模式。本发明用于所有的光学成像小卫星。
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公开(公告)号：CN103218324A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310106316.4
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/16
Abstract: 基于嵌入式处理器之间的零延时数据传输装置及方法，属于数据通信传输领域，本发明为解决具有FPGA和其他嵌入式处理器结构的系统中，数据吞吐量大导致系统性能过低的问题。本发明包括FPGA、嵌入式处理器、A存储器、B存储器和n个外部/内部数据源，FPGA1内部构建有数据源、数据输入切换模块、A存储器接口模块、B存储器接口模块和存储器切换模块，数据传输开始时，外部/内部数据源将数据写入A存储器，此时B存储器闲置，为状态1；当A存储器写满或达到预计存储容量后，开始将数据写入B存储器，A存储器的所有与FPGA1相连的引脚分别与嵌入式处理器的外部存储器接口的相应引脚直接相连，为状态2，重复状态1和状态2。
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公开(公告)号：CN101834876B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010184718.2
申请日：2010-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蓝牙、数据库与UDP协议的分布式半物理仿真系统及其数据汇总和分发的方法，涉及分布式半物理仿真领域，解决了传统分布式半物理仿真系统及方法中，当存在多个数据显示和处理终端时，仿真成员与终端之间的数据链接较复杂、可靠性低的问题，以及增加新的数据显示和处理终端或者新仿真成员时，因需要增加新的数据链路而导致工作量大的问题。所述仿真系统，它包括蓝牙串口单元、缓存单元、数据库单元、UDP操作单元、多个仿真成员和多个数据显示及处理终端；所述方法为：初始化设置后，蓝牙串口单元接收数据，保存至缓存单元中，当数据构成一帧时发送至数据库单元，并通过UDP操作单元广播到局域网中。本发明可用于分布式半物理仿真领域。
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