-
公开(公告)号：CN119356407A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411459372.0
申请日：2024-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑的车辆主动尾翼攻角控制方法。本发明采用双主动控制器设计，主模糊控制器的输入为车辆速度和加速度请求值，输出为主动尾翼攻角，利用隶属函数对其进行处理，制定模糊规则，并通过模糊推理获取到主模糊控制器的输出的模糊量；从模糊控制器的输出为尾翼攻角修正量，输入为车辆的前后轮滑移率差值的实际与参考的差及其变化量；制定从模糊控制器的模糊规则，并通过模糊推理获取到从模糊控制器的输出的模糊量；采用重心法对主从模糊控制器的输出进行去模糊化处理，得到主从模糊控制器的精确量，最后结合主从模糊控制器的输出可以得到主动尾翼的攻角，并测量各个轮胎的滑移率和车辆速度作为反馈。
-
公开(公告)号：CN112784355A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011516161.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多体动力学的十四自由度车辆动力学模型建模方法，克服现有车辆仿真软件内部函数不开源的问题，包含以下步骤：将要研究的车辆看作一个多刚体系统，包括一个簧上质量刚体和四个簧下质量刚体，忽略车辆在转向过程中转向系的摩擦阻力及力矩，忽略空气阻力，考虑悬架系统的K&C特性，忽略悬架系统摩擦作用，路况为干燥水平路面，忽略因为路面坑洼导致的车轮相对于车身的跳动，采用魔术公式求取轮胎力，只考虑车轮相对于自身的垂直跳动及旋转运动，基于以上假设建立本发明提出的车辆模型，包括车身沿x、y、z轴的平移运动及旋转运动，以及四个车轮的垂直跳动及旋转运动，共14自由度。
-
公开(公告)号：CN110758404B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911186356.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/02
Abstract: 一种针对车辆稳定系统执行器故障的容错控制方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据二自由度车辆模型计算出状态量的参考值，将状态量参考值和实际值的误差作为上层车辆跟踪控制器的输入，通过最优控制方法得到当前工况的合力和合力矩，进行分配得到轮胎力，通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将执行器故障后轮胎力的变化量引入整车动态，得出故障后的轮胎力容错可行域；判断当前所需轮胎力是否满足轮胎力容错可行域约束，根据不同的情况采取容错控制方法调整车辆行驶状态满足轮胎力容错可行域约束，并且最大限度的满足车辆行驶状态要求。
-
公开(公告)号：CN110474589B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910771113.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种感应电机效率优化的控制方法。包括如下步骤：一、根据电机的损耗模型及电磁转矩的计算方法得到在无约束条件下使损耗最小的励磁电流值。将q轴电流和同步角速度带入电压限制边界，得到另一个励磁电流值。二、当同步角速度小于等于基速时，采用步骤一中使损耗最小的励磁电流作为励磁电流的参考值；当同步角速度大于基速时，取两个励磁电流的最小值作为励磁电流的参考值，并将额定励磁电流作为该值的上限。三、根据步骤二中励磁电流的参考值并考虑转矩最大化和电流限制，得到q轴电流参考值的限制。该方法将电机的效率和转矩作为优化目标，考虑限制条件，在保证转矩输出能力的同时，提高了电机的效率。
-
公开(公告)号：CN110758404A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911186356.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/02
Abstract: 一种针对车辆稳定系统执行器故障的容错控制方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据二自由度车辆模型计算出状态量的参考值，将状态量参考值和实际值的误差作为上层车辆跟踪控制器的输入，通过最优控制方法得到当前工况的合力和合力矩，进行分配得到轮胎力，通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将执行器故障后轮胎力的变化量引入整车动态，得出故障后的轮胎力容错可行域；判断当前所需轮胎力是否满足轮胎力容错可行域约束，根据不同的情况采取容错控制方法调整车辆行驶状态满足轮胎力容错可行域约束，并且最大限度的满足车辆行驶状态要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109017805B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810884493.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。
-
公开(公告)号：CN114261385A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111503193.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法。包含以下步骤：采集车辆当前行驶状态信息；根据车辆的二自由度模型计算车辆行驶状态的期望值，将车辆的实际状态与期望状态作为偏差，设计基于车辆三自由度模型的上层模型预测控制器；通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将该可行域离线计算出来并作为上层模型预测控制器的控制输入的可变约束；计算得到上层控制器的虚拟控制量合力和合力矩，进行分配得到轮胎的驱动力矩或制动力矩，从而保证车辆在低附着路面的稳定性。
-
公开(公告)号：CN110112969A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910158637.6
申请日：2019-03-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种感应电机参数在线辨识及补偿的方法，包括如下步骤：一、可调模型输入为实测定子电流、定子电压和转速，输出为两相静止坐标系定子电流计算值。可调模型包括磁链观测子模块(用于计算转子磁链)和定子电压电流子模块(用于计算定子电流)。二、将电流偏差由交流量转化为合成矢量的幅值和相角，不引入参数补偿时，参考模型(实际电机)参数变化引起的幅值和相角偏差量为直流量。三、采用PI控制器实现转子电阻和互感的辨识及补偿，利用电流幅值偏差补偿互感，利用相角偏差补偿转子电阻。该方法可以对未知的感应电机转子电阻和互感进行辨识；也可以对受外界因素影响而变化的转子电阻和互感进行补偿。可用于优化感应电机矢量控制精度。
-
公开(公告)号：CN110040147A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910327799.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/072 , B60W40/10 , B60W40/13 , G07C5/08
Abstract: 一种自动驾驶汽车考虑侧向饱和约束的行驶速度优化方法，旨在解决转弯工况中确定速度优化区间，用于优化行车速度，保证车辆快速、稳定、安全的弯道行驶。该方法首先通过轮胎模型，求解轮胎侧向力极限值。再将轮胎侧向力带入车辆单轨模型，求解后轮侧向力。利用向心力公式，推导轮胎力恰到饱和时车辆前轮转角、速度与道路曲率的关系；结合车辆二自由度模型与线性轮胎侧向力模型，推导转弯过程中车辆速度、前轮转角与道路曲率的关系，在此基础上求解某一曲率路径下的速度与前轮转角的优化区间。根据当前规划轨迹，求得轨迹最小曲率半径，进而获取某一曲率半径道路下的优化速度。
-
公开(公告)号：CN109017805A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810884493.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.026 seconds)
