公开(公告)号：CN109017805B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201810884493.8

申请日：2018-08-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  梁晓娜 ,  丁健楠 ,  杨千惠 ,  谢宁宁 ,  史德伟 ,  王丽华

IPC: B60W50/00

Abstract: 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

公开(公告)号：CN109017805A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810884493.8

申请日：2018-08-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  梁晓娜 ,  丁健楠 ,  杨千惠 ,  谢宁宁 ,  史德伟 ,  王丽华

IPC: B60W50/00

Abstract: 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。