公开(公告)号：CN109017805B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201810884493.8

申请日：2018-08-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  梁晓娜 ,  丁健楠 ,  杨千惠 ,  谢宁宁 ,  史德伟 ,  王丽华

IPC: B60W50/00

Abstract: 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

公开(公告)号：CN109017805A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810884493.8

申请日：2018-08-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  梁晓娜 ,  丁健楠 ,  杨千惠 ,  谢宁宁 ,  史德伟 ,  王丽华

IPC: B60W50/00

Abstract: 一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

公开(公告)号：CN107512262A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710690544.9

申请日：2017-08-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  曲卓 ,  丁建楠 ,  梁晓娜 ,  王丽华 ,  田彦涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

公开(公告)号：CN107512262B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201710690544.9

申请日：2017-08-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  曲卓 ,  丁建楠 ,  梁晓娜 ,  王丽华 ,  田彦涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

公开(公告)号：CN108829110A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810884135.7

申请日：2018-08-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  丁健楠 ,  梁晓娜 ,  郑强 ,  徐鹏 ,  王丽华

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种横/纵向运动统一框架的驾驶员模型建模方法，包含以下步骤：利用双曲正切函数建立车辆横向单变道轨迹解析式，采集道路以及车辆自身以及其行驶状态信息，根据道路状态信息得到车辆横向位移量的约束，根据驾驶员特性以及安全需求建立指标函数，得到优化横向位移参数，结合车辆行驶状态以及环境因素计算车辆所受横向力约束，利用横向力约束获得车辆轨迹平缓度约束，结合驾驶员特性建立指标函数得到平缓度参数的优化值，最终得到优化的轨迹期望。以横向期望，纵向速度为期望值，建立描述横/纵向运动统一框架的驾驶员模型，以实现轨迹跟踪的目的。