公开(公告)号：CN107512262B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201710690544.9

申请日：2017-08-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  曲卓 ,  丁建楠 ,  梁晓娜 ,  王丽华 ,  田彦涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

公开(公告)号：CN107512262A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710690544.9

申请日：2017-08-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  曲卓 ,  丁建楠 ,  梁晓娜 ,  王丽华 ,  田彦涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。