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公开(公告)号：CN111604710B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010368102.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置输出轴运动精度检测装置和方法，本发明首先搭建了自动换刀装置输出轴运动精度检测装置，进而提出通过两个旋转编码器和一个激光位移传感器对自动换刀装置输出轴运动精度进行测量的方法；同时利用数据采集和上位机所获得的数据，得到自动换刀装置输出轴运动行程曲线，并据此计算得到自动换刀装置输出轴运动精度；本装置及和方法可实现自动换刀装置输出轴运动精度的检测和质量评价。
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公开(公告)号：CN109108731B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810585317.4
申请日：2018-06-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种链式刀库运动精度测量方法，包括每个刀位及整体的定位精度、重复定位精度，首先通过在取刀点处安装两个激光位移传感器，之后，依次在每个刀位处测量出激光传感器激光头到标准刀柄装夹圆表面的距离，再通过数学建模得出基准坐标系中标准刀柄装夹圆圆心坐标，多次测量取平均值，得到刀套装夹圆圆心坐标；接着，换装模拟刀柄，依次在每个刀位处测量出激光传感器激光头到模拟刀柄装夹圆表面的距离；最后，通过数学建模得出基准坐标系下模拟刀柄装夹圆圆心，重复测量并计算得到链式刀库各个刀位处的定位精度、重复定位精度并绘制了其二维散点图。该方法解决了刀库刀柄在取刀点处的运动精度测量问题，减小了测量误差。
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公开(公告)号：CN112077667A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010846106.9
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置运行状态检测方法，该方法采用两个激光位移传感器和振动加速度传感器数据采集系统，激光位移传感器通过独立工装安装在卧式加工中心工作台上，振动加速度传感器测头安装至主轴处。通过测量并计算自动换刀装置换刀到位精度，同时采集对应状态下的振动信号，运用集成经验模态分解分解得到多个本征模态分量，提取对应能量熵特征值及时域特征值，通过核主元成分分析法对高维特征数组进行降维处理并整合为特征向量，最后利用支持向量机对刀柄到位精度状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态评价。本发明将振动时域特征和能量熵特征进行信息融合，用于换刀装置到位精度的状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态的检测。
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公开(公告)号：CN109142782B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810782097.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心加速度测试方法。该方法包括以下步骤：首先将用于检测换刀机械手运动时的夹刀爪圆心加速度的P个三轴加速度传感器随机安装在链式刀库换刀机械手上的任意位置；之后进行N次换刀试验，获取每次试验所述P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度；最后根据获取的每次试验P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度，求取链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度。本发明利用三轴加速度传感器间接对链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度进行测量，实现在线测量；并通过多次循环测量，减小了安装误差和测量误差，进而提高测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111604884A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010368098.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有两平三转的五自由度混联机器人，包括静平台、第一转动圈、动平台、二自由度转头、以及第一伸缩腿、第二伸缩腿和第三伸缩腿；所述第一伸缩腿和第二伸缩腿结构相同，且均贯穿于静平台，并与静平台转动连接，另一端通过转动副与动平台连接，所述第三伸缩腿贯穿于第一转动圈，并通过第一转动圈实现与静平台的连接，另一端通过球副与动平台连接。本发明结构简单,设计巧妙，铰链数量少，刚度高、精度好，且方便做成模块化结构，可用于搭建不同的系统满足不同的应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604883A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010366202.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度高性能混联机器人，包括有静平台、转动件、第一外圈、第二外圈、四条主动伸缩腿、动平台、以及连接在动平台末端的两自由度转头；所述第一主动伸缩腿和第三主动伸缩腿均贯穿于转动件；并分别通过转动副与转动件相连，所述转动件通过转动副与静平台相连，所述第一主动伸缩腿和第三主动伸缩腿末端均通过转动副与动平台相连；所述第二伸缩腿与第四伸缩腿对称分布在转动件的两侧；所述第二主动伸缩腿、第四主动伸缩腿分别贯穿于第一外圈和第二外圈，且分别通过转动副与对应外圈相连；两个外圈均与静平台转动连接；所述第二伸缩腿与第四伸缩腿末端均通过球副与动平台相连；本发明构件数目少，制造成本低。
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公开(公告)号：CN111604710A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010368102.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置输出轴运动精度检测装置和方法，本发明首先搭建了自动换刀装置输出轴运动精度检测装置，进而提出通过两个旋转编码器和一个激光位移传感器对自动换刀装置输出轴运动精度进行测量的方法；同时利用数据采集和上位机所获得的数据，得到自动换刀装置输出轴运动行程曲线，并据此计算得到自动换刀装置输出轴运动精度；本装置及和方法可实现自动换刀装置输出轴运动精度的检测和质量评价。
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公开(公告)号：CN109142782A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810782097.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心加速度测试方法。该方法包括以下步骤：首先将用于检测换刀机械手运动时的夹刀爪圆心加速度的P个三轴加速度传感器随机安装在链式刀库换刀机械手上的任意位置；之后进行N次换刀试验，获取每次试验所述P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度；最后根据获取的每次试验P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度，求取链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度。本发明利用三轴加速度传感器间接对链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度进行测量，实现在线测量；并通过多次循环测量，减小了安装误差和测量误差，进而提高测量的准确性。
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公开(公告)号：CN109048867A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811084423.0
申请日：2018-09-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种三自由度高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆、转动叉，所述三条支链的转动叉都与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架转动连接。本发明结构巧妙，构结构简单紧凑，运动方式明确，可实现两维平动一维转动，且具有很大的工作空间，且第三支链远架杆之间采用了支撑杆，有利于提高机构的刚度和动态响应特性，有利于实现高速和高加速度。
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公开(公告)号：CN105234929B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510786414.6
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速高加速的动态响应特性。
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