公开(公告)号：CN107803821A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711183450.9

申请日：2017-11-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 汪满新 ,  安守和 ,  冯虎田 ,  欧屹

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/003

Abstract: 本发明公开了一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构，包括固定架、抱闸、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述抱闸固定在固定架上，且输出端与转动叉相连，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明结构巧妙,转动叉与固定架通过抱闸实现转动连接和固接两种方式的切换，从而实现机构两种操作模式的切换。

公开(公告)号：CN109048867A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811084423.0

申请日：2018-09-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 罗安扬 ,  安守和 ,  谢渊 ,  陆晓钰 ,  汪满新

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 本发明公开了一种三自由度高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆、转动叉，所述三条支链的转动叉都与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架转动连接。本发明结构巧妙，构结构简单紧凑，运动方式明确，可实现两维平动一维转动，且具有很大的工作空间，且第三支链远架杆之间采用了支撑杆，有利于提高机构的刚度和动态响应特性，有利于实现高速和高加速度。