公开(公告)号：CN104567930A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410842248.2

申请日：2014-12-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  孔维一 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  刘亚玲 ,  钟润伍

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种能够估计和补偿机翼挠曲变形的传递对准方法。包括以下步骤：将主惯导系统的导航信息即速度、姿态和位置装订给子惯导系统完成粗对准；利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息和子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；将机翼挠曲变形模型的相关变量引入状态方程中，采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程和观测方程；采用常规卡尔曼滤波进行迭代解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差等信息，用其修正子惯导系统的速度和姿态，得到子惯导系统的初始导航信息，完成传递对准。本发明采用“量测失准角+速度”匹配方式进行传递对准，具有计算量小，形式简单、易于理解等优点。

公开(公告)号：CN104422948A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201310413181.6

申请日：2013-09-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 雷浩然 ,  陈帅 ,  车欢 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式组合导航系统及其方法。该系统包括传感器模块、数据采集模块、数据处理解算模块和外围通讯接口模块，其中传感器模块包括光纤惯导IMU和GNSS接收机，数据采集模块为FPGA芯片，数据处理解算模块为DSP芯片，传感器模块与数据处理解算模块通过数据采集模块的高速总线连接；组合导航方法为：光纤惯导IMU和GNSS接收机的量测数据通过FPGA的总线传输至DSP进行数据处理解算，建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型进行多级容错组合导航，根据子系统状态判断，进行导航决策匹配，将得到的实时速度、位置及姿态信息通过外围通讯接口模块发送至外围设备。该系统具有高集成化、接口丰富、精度高及容错性能好的优点。

公开(公告)号：CN103995269A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410226718.2

申请日：2014-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏

IPC: G01S19/26

Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN103278837A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310186549.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  雷浩然 ,  孔建寿 ,  丁翠玲 ,  程晨 ,  薄煜明 ,  秦磊 ,  李玺安 ,  原义琴 ,  刘亚玲 ,  张黎 ,  薛晓中 ,  常耀伟 ,  王于坤 ,  单童 ,  马艳彬 ,  徐芹丽

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN103278837B

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201310186549.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  雷浩然 ,  孔建寿 ,  丁翠玲 ,  程晨 ,  薄煜明 ,  秦磊 ,  李玺安 ,  原义琴 ,  刘亚玲 ,  张黎 ,  薛晓中 ,  常耀伟 ,  王于坤 ,  单童 ,  马艳彬 ,  徐芹丽

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN104133231A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410366673.9

申请日：2014-07-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  王磊杰 ,  余威

IPC: G01S19/42

CPC classification number: G01S19/43 ,  G01S19/29

Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α-β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。