公开(公告)号：CN104422948A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201310413181.6

申请日：2013-09-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 雷浩然 ,  陈帅 ,  车欢 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式组合导航系统及其方法。该系统包括传感器模块、数据采集模块、数据处理解算模块和外围通讯接口模块，其中传感器模块包括光纤惯导IMU和GNSS接收机，数据采集模块为FPGA芯片，数据处理解算模块为DSP芯片，传感器模块与数据处理解算模块通过数据采集模块的高速总线连接；组合导航方法为：光纤惯导IMU和GNSS接收机的量测数据通过FPGA的总线传输至DSP进行数据处理解算，建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型进行多级容错组合导航，根据子系统状态判断，进行导航决策匹配，将得到的实时速度、位置及姿态信息通过外围通讯接口模块发送至外围设备。该系统具有高集成化、接口丰富、精度高及容错性能好的优点。