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公开(公告)号：CN119582224A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411587025.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02J3/06 , H02J3/14 , H02J3/00 , G06F30/18 , G06F30/20 , G06F113/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种计及恶劣天气强度时变性的配电系统运行可靠性评估方法，涉及配电系统可靠性评估领域，具体方法包括生成极端天气下的事故状态序列及其持续时间序列；计算各事故状态下所有负荷节点的削负荷量；基于削负荷量和事故持续时间，计算系统经济损失样本，并据此得出期望经济损失的可靠性指标估计量，进一步，方法评估各负荷节点对该指标的贡献值，最终生成架空线路和负荷节点的加固优先级排序。本发明旨在通过加固架空线路和负荷节点，提高配电系统应对极端气象灾害的能力，降低因线路损坏和负荷削减引起的经济损失。
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公开(公告)号：CN119374602A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411944355.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 齐丰科技股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法，属于变电站巡检技术领域，包括构建变电站加权地图，采用迭代方法获得多条最优规划路径，选择信息素浓度最高的最优规划路径作为巡检机器人的最优巡检路径，包括计算各个节点的启发式估计代价，得到初始规划路径，引入巡检重要性权重因子计算节点之间的启发式信息并评估路径适应度，得到当前迭代过程中最优的初始规划路径；计算节点之间的信息素增量以更新节点之间的信息素浓度；基于蚁群算法计算选择概率，根据选择概率选择下一个节点，直到构建一条规划路径，作为本次迭代的最优规划路径。本发明解决了现有自动巡检系统在复杂环境下路径规划不足的问题。
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公开(公告)号：CN118276464A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410363892.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于半实物仿真技术的汽车倒车控制系统和方法，包括半实物仿真设备、倒车控制单元，倒车影像处理单元和计算机系统，半实物仿真设备由车辆底盘、驾驶舱等仿真装置组成，提供动力系统能够模拟真实车辆的倒车特性，倒车控制单元，倒车影像处理单元与半实物仿真设备相连接，可以确保车辆在倒车过程中的稳定性和安全性，实现精确的倒车控制。本发明能够实时分析和处理倒车场景，并根据预设的算法和控制策略发送控制指令给车辆，它确保车辆在倒车过程中的稳定性和安全性，实现精确的倒车控制无需建立大量的汽车倒车模型，且能模拟汽车倒车实际过程的多类突发情况，测试范围广且效果好。
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公开(公告)号：CN114770501A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210381350.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模型及机器视觉的低成本六轴串联机器人控制系统，涉及多关节机器人的控制技术，能够降低开发的周期，提高了开发效率，还能满足机器人控制的实时性要求。本发明包括：在六轴串联机器人控制过程中，采用宿主机2与目标机3交互的方式进行控制，其中，宿主机2和目标机3都属于计算机设备，其中，宿主机2可以理解为运行各类软件程序的PC机。目标机3则可以是工控机，用于装载实时内核，实时内核中运行实时环境，用于下载并运行来自宿主机2的代码，并在宿主机2上维护这些代码。本实施例主要应用于六轴串联机器人，可以直控制6个关节电机模块6，无需使用运动控制柜进行间接控制，提高了实时性。
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公开(公告)号：CN112965397A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110187694.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于模型的本地有线/远程无线硬件在环实时控制装置，包括宿主机（1）、目标机（2）、数据采集卡（3）、本地并联机器人（5）、第一无线收发模块（6）、第二无线收发模块（7）、驱动模块和远程并联机器人（9）；驱动模块包括第一驱动模块（4）和第二驱动模块（8）；本发明采用MATLAB/RTW/XPC或Labview作为图形化编程语言，具有编程效率高界面友好直观的特点。本发明提供了一套完整的本地有线及远程无线硬件在环实时控制装置，并在该装置上实现了对并联机器人的有线或无线实时控制，该控制系统同样适用于串联和混联机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111730593A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010460370.9
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接，所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本发明采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，完成机器人的视觉控制、轨迹规划、关节驱动部分，本申请采用模块化装置，分布式控制的方法，使本套系统兼容其他厂商的驱动器和机器人。
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公开(公告)号：CN119833070A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411879551.X
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G16H20/30 , A61B5/256 , A61B5/296 , A61B5/397 , A61B5/00 , A63B21/00 , A63B23/16 , G16H40/63 , G06F3/01 , G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N7/01 , G06F123/02 , G06F18/243 , G06N5/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于运动意图识别的手功能康复机器人抗阻训练方法、装置、系统及存储介质，涉及康复机器学习技术领域，旨在解决现有技术中手功能康复机器人无法个性化适应不同患者的问题，其包括采集患者前臂肌电信号以及实际运动角度；根据手指驱动力误差和位置角度误差计算得到抗阻训练评估指标；基于拟合模型输出得到最大抗阻训练评估指标所对应的抗阻系数，即为最佳抗阻系数；根据最佳抗阻系数得到最佳抗阻力，设置手功能康复机器人利用最佳抗阻力对患者进行训练。本发明结合实时肌电信号检测，动态调整抗阻系数得到最佳抗阻力，实现康复的高个性化和自适应性。
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公开(公告)号：CN119803470A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411908856.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 齐丰科技股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: G01C21/20 , G06V10/762 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开一种机器人密度自适应行间导航方法，属于机器人自主导航技术领域，包括重复以下步骤：当行驶距离在预设范围内时，根据三维立方体的最大长度和点云的半径判断环境密度：若环境密度低，采用改进的随机采样一致性算法拟合物体的分布行直线，根据物体构成的几何结构得到导航路径进行导航并记录行驶距离；若环境密度高，基于人工势场机制和二维点云数据确定机器人前方无障碍物体，将物体几何形状中心线上的点作为虚拟目标点提供引力，并将虚拟目标点两侧的物体作为斥力障碍物控制机器人自主导航并记录行驶距离；当行驶距离不在预设范围内时，将行驶距离重置并结束本次迭代。本发明解决了机器人在不同密度的环境中导航效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN118192298A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410370125.7
申请日：2024-03-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车转向控制算法在环的半实物仿真系统，涉及汽车转向控制算法技术领域，包括实时机系统、转向架试验机，和上位机系统，所述实时机系统用于运行测试组合模型，以及产生电机以及转向架的控制信息，所述测试组合模型包括汽车运动学模型、驾驶员模型、待测路面模型和行驶工况模型，所述实时机系统还用于生成针对电机和转向机构的控制指令，所述转向架试验机用于按照实时机系统的控制指令调节电机转速与转向机构的转向角度，并采集车辆的运动信息和转向力矩，并向实时机系统反馈，本发明无需建立复杂的汽车转向模型，且能够将汽车转向实际运行过程的非线性因素纳入考量，能够达到较高的测试精准度，测试效果较好。
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公开(公告)号：CN116985134A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311015086.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统，针对两种圆柱体工件分析获得两种工件的三种叠加情况；然后建立机器人运动学模型，利用边缘拟合方法确定工件的边缘点集，通过逆运动学求解工件在机器人基坐标下的形心坐标，进行轨迹规划，并生成运动控制指令，实现对工件的抓取。该系统上实现了对机器人的有线或无线实时控制，该控制系统适用于Modbus/EtherCAT/CAN等通信协议的机器人，兼容性强。同时第一上位机部分采用MATLAB/Simulink图形化编程，摆脱了以往机器人控制系统封闭性的特点。本发明中的机器人控制系统还可以完成数字孪生的功能，虚拟机器人与实体机器人实时同步显示的功能。
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