公开(公告)号：CN117155176A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311017011.6

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  袁畅 ,  蔡秋生 ,  高利伟 ,  常国卫 ,  吕金鑫 ,  张洋 ,  茅飞 ,  邢磊 ,  周楷文

IPC: H02P5/46 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于ZYNQ的双电机控制系统及方法，涉及双电机的控制技术领域。本发明包括：在双电机控制过程中，采用宿主机(1)与目标机(2)双机系统架构，其中在宿主机(1)的Matlab/Simulink中创建速度环和位置环控制算法模型，并将模型生成代码下载到装载有实时内核的目标机(2)中实时运行。在主控ZYNQ系列芯片的PL部分进行硬件电流环闭环控制，并通过在ZYNQ芯片PL部分编写电流采集、编码器信息采集等模块程序，以及在ZYNQ芯片PS部分编写CAN/EtherCAT/485等总线模块程序实现电机各种参数信息传输。本方案应用于双电机控制系统，利用ZYNQ芯片PL部分的硬件并行处理能力进行多电流环的闭环控制，提高电流环的采样频率与响应带宽，从而提高双电机控制系统的速度和实时性。

公开(公告)号：CN114770501A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210381350.1

申请日：2022-04-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  周楷文 ,  蔡秋生 ,  邢磊 ,  包光旋

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模型及机器视觉的低成本六轴串联机器人控制系统，涉及多关节机器人的控制技术，能够降低开发的周期，提高了开发效率，还能满足机器人控制的实时性要求。本发明包括：在六轴串联机器人控制过程中，采用宿主机2与目标机3交互的方式进行控制，其中，宿主机2和目标机3都属于计算机设备，其中，宿主机2可以理解为运行各类软件程序的PC机。目标机3则可以是工控机，用于装载实时内核，实时内核中运行实时环境，用于下载并运行来自宿主机2的代码，并在宿主机2上维护这些代码。本实施例主要应用于六轴串联机器人，可以直控制6个关节电机模块6，无需使用运动控制柜进行间接控制，提高了实时性。

公开(公告)号：CN116985134A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311015086.0

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  蔡秋生 ,  吕金鑫 ,  袁畅 ,  常国卫 ,  张洋 ,  包光旋 ,  茅飞 ,  周楷文 ,  邢磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统，针对两种圆柱体工件分析获得两种工件的三种叠加情况；然后建立机器人运动学模型，利用边缘拟合方法确定工件的边缘点集，通过逆运动学求解工件在机器人基坐标下的形心坐标，进行轨迹规划，并生成运动控制指令，实现对工件的抓取。该系统上实现了对机器人的有线或无线实时控制，该控制系统适用于Modbus/EtherCAT/CAN等通信协议的机器人，兼容性强。同时第一上位机部分采用MATLAB/Simulink图形化编程，摆脱了以往机器人控制系统封闭性的特点。本发明中的机器人控制系统还可以完成数字孪生的功能，虚拟机器人与实体机器人实时同步显示的功能。