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公开(公告)号：CN112965397A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110187694.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于模型的本地有线/远程无线硬件在环实时控制装置，包括宿主机（1）、目标机（2）、数据采集卡（3）、本地并联机器人（5）、第一无线收发模块（6）、第二无线收发模块（7）、驱动模块和远程并联机器人（9）；驱动模块包括第一驱动模块（4）和第二驱动模块（8）；本发明采用MATLAB/RTW/XPC或Labview作为图形化编程语言，具有编程效率高界面友好直观的特点。本发明提供了一套完整的本地有线及远程无线硬件在环实时控制装置，并在该装置上实现了对并联机器人的有线或无线实时控制，该控制系统同样适用于串联和混联机器人。
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公开(公告)号：CN111730593A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010460370.9
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接，所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本发明采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，完成机器人的视觉控制、轨迹规划、关节驱动部分，本申请采用模块化装置，分布式控制的方法，使本套系统兼容其他厂商的驱动器和机器人。
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公开(公告)号：CN112965397B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110187694.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于模型的本地有线/远程无线硬件在环实时控制装置，包括宿主机（1）、目标机（2）、数据采集卡（3）、本地并联机器人（5）、第一无线收发模块（6）、第二无线收发模块（7）、驱动模块和远程并联机器人（9）；驱动模块包括第一驱动模块（4）和第二驱动模块（8）；本发明采用MATLAB/RTW/XPC或Labview作为图形化编程语言，具有编程效率高界面友好直观的特点。本发明提供了一套完整的本地有线及远程无线硬件在环实时控制装置，并在该装置上实现了对并联机器人的有线或无线实时控制，该控制系统同样适用于串联和混联机器人。
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公开(公告)号：CN111464073A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010367158.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种双电机同步控制装置及方法，涉及机电控制技术领域，能够提高双电机同步控制精度，减小主从电机伺服系统速度环与电流环的响应周期。本发明的方法包括：嵌入式控制器、FPGA控制器、主电机驱动电路、从电机驱动电路、主电机、从电机、主电机传感器和从电机传感器；所述嵌入式控制器与FPGA控制器通过总线相连接，所述FPGA控制器分别与所述主电机驱动电路和所述从电机驱动电路相连接，所述主电机与所述主电机驱动电路相连接，所述主电机传感器与所述主电机相连接，所述从电机与所述从电机驱动电路相连接，所述从电机传感器与所述从电机相连接。本发明适用于双电机同步控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212794965U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202020928771.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本实用新型采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，能够兼容其他厂商的驱动器和机器人。
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公开(公告)号：CN206278532U
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201621389713.2
申请日：2016-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种全自动装袋的垃圾桶，包括垃圾袋和垃圾桶主体，垃圾桶主体包括外层和内层，内层设置在外层内，在外层内侧底部设置有弹簧底座，在弹簧底座上端设置有重量传感器，重量传感器与设置在外层内侧底部的微型控制装置相连，在外层底部上设置有左侧电机和右侧电机，微型控制装置与左侧电机和右侧电机相连，左侧电机和右侧电机设置在弹簧底座两侧，在左侧电机和右侧电机上的转轴上均固定有顶起内层的凸轮，垃圾带放置在内层内侧，在垃圾袋上端端口处设置有环形橡皮筋，在垃圾带上设置有手提塑料绳。本实用新型结构简单、设计合理，不需要使用者用手触碰垃圾袋，同时能够防止垃圾袋承受重力过重而破损。
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公开(公告)号：CN207359931U
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201720679982.0
申请日：2017-06-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种推盖式圆珠笔，包括推盖、笔身、后盖、笔芯和挡板，所述的推盖头部采用圆锥形结构，推盖卡扣安装在笔身的外侧且推盖可沿笔身左右移动，笔身由圆锥筒和圆柱筒组成，笔身外圆柱面上从左到右依次设有左环状方形凸起、左环状弧形凸起、右环状弧形凸起和右环状方形凸起，推盖的内壁上设有环形凸起，后盖安装在笔身尾部，笔芯安装在笔身内，挡板安装在笔身圆锥筒段的内壁上。本实用新型结构简单、设计合理，笔盖不需要脱离笔身，同时换笔芯方便。
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公开(公告)号：CN212543685U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202020704925.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种双电机同步控制装置，涉及机电控制技术领域，能够提高双电机同步控制精度，减小主从电机伺服系统速度环与电流环的响应周期。本实用新型的方法包括：嵌入式控制器、FPGA控制器、主电机驱动电路、从电机驱动电路、主电机、从电机、主电机传感器和从电机传感器；所述嵌入式控制器与FPGA控制器通过总线相连接，所述FPGA控制器分别与所述主电机驱动电路和所述从电机驱动电路相连接，所述主电机与所述主电机驱动电路相连接，所述主电机传感器与所述主电机相连接，所述从电机与所述从电机驱动电路相连接，所述从电机传感器与所述从电机相连接。本实用新型适用于双电机同步控制系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN217453905U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202121011235.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种教学型六轴机器人，涉及机器人的设计领域，在保持实用有效的同时还能够降低结构复杂度。本实用新型包括：所述教学型六轴机器人的组成部分包括：教学型六轴机器人的结构基于RRR型手腕设计。第一电机安装在教学型六轴机器人的底座中。第二电机安装在教学型六轴机器人的底座上。第二电机安装在第一臂的底端，第三电机安装在第一臂的顶端；所述第四电机至第六电机的安装在第二臂的一端。
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