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公开(公告)号：CN118034346A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410282078.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于中间观测器的飞行器系统动态记忆事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，并且考虑了具有一般转移速率的系统模型，接着设计一种模态依赖的比例‑积分型中间观测器，来估计系统状态和执行器故障，并设计一种动态记忆事件触发机制来降低通信传输频率，与现有的记忆事件触发方案相比，该方案可以动态调整内存缓冲区的长度，同时引入了阈值函数和内部动态因子，可以根据触发误差自动调整，最后利用基于重构状态和故障估计的记忆性事件触发容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了状态和故障估计的准确度，保证了在受欺骗攻击和执行器故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN118605164A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410740816.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法。借助一个辅助系统，利用循环小增益条件处理未知互联项，得到闭环系统随机稳定并满足H∞性能的充分条件。利用松弛矩阵处理邻模态引起的非线性问题，利用线性矩阵不等式形式给出了一种新的控制器设计条件。与传统的方法相比，本方法能应用在未知互联的机械臂系统上，并且不需要知道全部子系统实时运行的模式信息，节省一定的成本。
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公开(公告)号：CN116500924A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310083979.2
申请日：2023-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的蒸汽.水热交换机系统的数据驱动事件触发控制方法。该方法首先获取蒸汽.水热交换机系统的紧格式数据模型，基于此模型提出了一种考虑未来成本的修正指标，以获得最优控制器；在修正指标的基础上，构造了一个改进的动态惩罚因子控制律，以保证闭环误差系统的最终一致有界；利用瞬时数据和平均数据，提出一种插入可变阈值的动态触发机制。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN100509747C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200510090502.9
申请日：2005-08-17
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 中国石油化工股份有限公司石油化工科学研究院 , 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种制备脂肪酸酯的方法，包括：使油脂与C1～C8一元醇以及有机胺类催化剂混合，在反应温度120～280℃，压力5～12Mpa下发生反应，从反应后的物料中分离脂肪酸酯。所述的有机胺类催化剂选自碳数为2～8的脂肪胺、脂环胺、醇胺以及吡啶中的一种或多种，催化剂的用量为油脂重量的0.5～10%。本发明提供的脂肪酸酯的制备方法条件缓和，脂肪酸酯产率高，而且催化剂不需要与产物分离，可节省流程和能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119813365A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411918688.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲控制的异构发电机系统有限时间输出同步方法。该方法首先对具有异构特性的发电机系统设计一个基于脉冲控制的有限时间控制器。接着借助基于Lyapunov泛函下的一个由具有脉冲效应的微分不等式建立的有限时间稳定性定义、全局Lipschitz条件、不等式性质，得出实现有限时间输出同步的充分必要条件，实现了发电机系统网络的同步。利用由具有脉冲效应的微分不等式建立的有限时间稳定性定义来估计不同脉冲次数和初始值下的脉冲个数，从而得到稳定时间估计。该方法应用于异构发电机系统时，减低了系统实现输出同步的稳定时间，提高了发电机的供电效率。
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公开(公告)号：CN119512089A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411577728.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法。该方法设计一个干扰观测器去估计移动机器人系统的未知干扰真实值，并给出对应的抗干扰控制器。此外，编队跟踪的整个过程控制成本不是无穷无尽的，通过成本函数估计出编队追踪控制的成本上界。最后，借助Lyapunov稳定性定理，几个充分判据被建立分别保证一致最终有界，进而实现时变追踪控制。
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公开(公告)号：CN119105551A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411364385.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间集群算法的无人机群控制方法。该方法首先基于二阶多智能体系统理论，建立二阶无人机群的动力学模型。然后，为减少无人机群之间的通信次数，引入动态阈值变量，为每一个无人机设计合适的动态事件触发机制。接着，基于动态事件触发机制，为单个无人机设计一种新颖的固定时间控制协议。最后借助李亚普洛夫稳定性分析，得出无人机群能够集群的充分条件，以及排除Zeno行为。
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公开(公告)号：CN115268264B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210744594.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代区间估计的化学品混合罐系统事件触发故障检测方法。该方法首先使用线性化技术，建立化学品混合罐系统的离散动力学模型，接着使用触发时刻的系统输出设计一种迭代观测器方法，并设计一种由系统输出和误差依赖触发参数构成的动态输出触发机制来降低通信传输频率，然后设计出使化学品混合罐系统渐进稳定的控制器，最后利用Zonotope技术，使用系统正常运行时的数据来产生故障检测所需的安全阈值。与传统基于一步的估计方法相比，本方法是一种新的区间估计方式。该方法应用于化学品混合罐系统时，产生了更紧密的安全阈值区间，提高了故障检测的灵敏度与及时性。
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公开(公告)号：CN115793469B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211679672.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步发电机的风力发电系统的动态事件触发容错控制方法。该方法首先使用线性化技术，建立基于永磁同步发电机的风力发电系统的动力学模型，接着使用触发时刻的系统输出设计一种中间观测器方法来估计故障，并设计一种由系统输出和误差依赖触发参数构成的动态输出触发机制来降低通信传输频率，最后设计出使基于永磁同步发电机的风力发电系统一致有界稳定的容错控制器。该方法应用于基于永磁同步发电机的风力发电系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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