公开(公告)号：CN117806164A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311800137.0

申请日：2023-12-25

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 余国 ,  刘丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种在DoS攻击下基于动态事件触发的航天器编队系统的自适应一致性控制方法。该方法首先基于多智能体一致性模型理论，建立多智能体航天器编队系统的多智能体系统模型，接着考虑基于时间序列的DoS攻击，通过对DoS攻击的频率和持续时间进行分析和研究，以解决多智能体航天器编队的在DoS攻击下的一致性问题，然后设计一种动态事件触发机制来降低通信传输频率，并且证明了没有Zeno行为存在，最后基于Lyapunov稳定性理论分析，设计一种基于事件触发的分布式自适应控制器，解决了多航天器编队的一致性问题。该方法应用于多航天器编队系统时，保证了在DoS攻击下系统的正常运行。

公开(公告)号：CN119105551A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411364385.X

申请日：2024-09-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 余国 ,  刘丹 ,  邢亦远 ,  陈俊

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间集群算法的无人机群控制方法。该方法首先基于二阶多智能体系统理论，建立二阶无人机群的动力学模型。然后，为减少无人机群之间的通信次数，引入动态阈值变量，为每一个无人机设计合适的动态事件触发机制。接着，基于动态事件触发机制，为单个无人机设计一种新颖的固定时间控制协议。最后借助李亚普洛夫稳定性分析，得出无人机群能够集群的充分条件，以及排除Zeno行为。

公开(公告)号：CN118897457A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410772364.5

申请日：2024-06-14

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 刘丹 ,  余国 ,  秦雯 ,  陈俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的新方法。该方法首先基于二阶多智能体分布式优化理论，建立二阶智能机器人的动力学模型，接着考虑基于时间序列的DoS攻击，通过建立合适的检测机制和通信恢复机制，以解决基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化方法，然后设计一个二阶齐次反馈滤波器，用来估计系统的原状态。引入新的坐标变化公式重构系统的控制器。最后基于Lyapunov稳定性理论分析，提出了二阶智能机器人分布式优化新方法。