公开(公告)号：CN117754564A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311557987.2

申请日：2023-11-21

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 许杰 ,  冯震豪 ,  李丽伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于欺骗攻击的单连杆机械臂系统记忆动态事件触发控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立单连杆机械臂系统的Markov模型，并且考虑了具有一般转移速率的系统模型，接着设计一种模态依赖的记忆型控制器，来克服欺骗攻击和外部扰动对系统的影响，并设计一种记忆动态事件触发机制来降低通信传输频率，与现有的无记忆事件触发方案相比，该方案利用了一系列最新释放的信号，同时引入了阈值函数和内部动态因子，可以根据触发误差自动调整，最后引入顶点分离符处理来Markov转移速率上的不确定性问题，通过设计一个模态依赖的状态反馈控制器来控制一个单连杆机械臂系统随机稳定。该方法应用于单连杆机械臂系统时，保证了在受欺骗攻击和扰动作用下系统的正常运行。

公开(公告)号：CN116810830A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310934483.1

申请日：2023-07-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李丽伟 ,  许杰 ,  高攀

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于动态均匀量化器的单连杆机械臂系统动态事件触发控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立单连杆机械臂系统的Markov模型，并且考虑了具有一般转移速率下的系统模型，接着设计一种动态均匀量化器，通过量化输入来提高控制精度，减少带宽占用，并设计一种阈值可调且模态依赖下的动态事件触发机制来降低通信传输频率，并且证明了没有Zeno现象，最后引入顶点分离符处理来Markov转移速率上的不确定性问题，通过设计一个状态反馈控制器来控制一个单连杆机械臂系统有界稳定。该方法应用于单连杆机械臂系统时，保证了在扰动作用下系统的正常运行。

公开(公告)号：CN118605437A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410619773.1

申请日：2024-05-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李丽伟 ,  肖贤泽 ,  许杰 ,  吕会芳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于比例‑积分型中间观测器的非等温连续搅拌釜反应器互联系统故障检测与容错控制方法。该方法首先建立非等温连续搅拌釜反应器互联系统的数学模型，得到该系统的状态空间表达式，接着设计一种比例‑积分型中间观测器，进而同时估计系统状态、和执行器故障，最后利用观测器观测到的状态与故障的估计值设计分散式容错控制器来控制非等温连续搅拌釜反应器互联系统。该方法应用于非等温连续搅拌釜反应器互联系统时，能准确估计故障，并能保证互联系统有界稳定，保证了故障作用下互联系统的正常运行。

公开(公告)号：CN118034346A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410282078.0

申请日：2024-03-12

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李丽伟 ,  许杰 ,  肖贤泽 ,  沈谋全 ,  刘丹

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于中间观测器的飞行器系统动态记忆事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，并且考虑了具有一般转移速率的系统模型，接着设计一种模态依赖的比例‑积分型中间观测器，来估计系统状态和执行器故障，并设计一种动态记忆事件触发机制来降低通信传输频率，与现有的记忆事件触发方案相比，该方案可以动态调整内存缓冲区的长度，同时引入了阈值函数和内部动态因子，可以根据触发误差自动调整，最后利用基于重构状态和故障估计的记忆性事件触发容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了状态和故障估计的准确度，保证了在受欺骗攻击和执行器故障作用下系统的正常运行。