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公开(公告)号：CN111283727B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
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公开(公告)号：CN115042165A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110271034.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明拮抗式双向回转柔性驱动器是一种机器人用拮抗式驱动机构，可实现双向回转、精准定位、柔性控制；主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；可解决电机、回转气缸、回转液压缸等回转体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有回转角度连续可调，驱动力可控优点；其结构特征在于安装相位相反顺时针驱动器和逆时针驱动器之间设有环形制动器、轴、套筒等元件；当顺时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续顺时针回转；当逆时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续逆时针回转；环形制动器实现位姿保持功能；输出的角位移、速度、加速度及驱动力取决于通入流体压力及驱动器横截面面积的大小。
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公开(公告)号：CN106182053A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610690949.8
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种气压驱动的四指柔性机械手一种四指柔性机械手，包括一个手掌和四根手指，每个手指由一个关节构成，除拇指以外的三指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为15°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指-中指轴线平面与手掌平面夹角90°，四指轴线延伸相交于同一点，手掌近似扇形，圆心角方向一端设置连接法兰，可以连接机械臂，手掌平面上设置拇指安装法兰，弧长方向一端设置三个手指安装法兰，用于安装除拇指外的三个手指，四根手指能够向掌心方向正屈动作，所述拇指关节采用三驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度218°，其余三指的结构完全一致，采用双驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度277°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏等基本功能，各手指关节末端设有指尖。
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公开(公告)号：CN219229216U
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202222947864.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型属于地质勘探轻装备技术领域，具体涉及一种多功能分段式地质勘探助行手杖，包括羊角锤头、手柄、限位轴，回转套、支撑杆、连杆、导向滑套以及取样铲，羊角锤头连接手柄，手柄与限位轴螺纹联接，限位轴两侧具有对称叉销和限位滑块，限位轴通过叉销与限位滑块连接回转套，支撑杆两端分别与回转套和连杆一端铰接，连杆另一端与导向滑套铰接，取样铲与限位轴螺纹联接；其特征在于：集勘探装备滑索释放地面末端锚定，辅助勘探人员山地行走和人工土壤取样等功能于一体；本实用新型优点是结构简单，拆装方便，分段式结构通过简单拆卸即可缩小轴向尺寸，提高便捷性。
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公开(公告)号：CN216603029U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202121947529.6
申请日：2021-08-19
Applicant: 北华大学
IPC: A61B17/435
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及半自动卵泡冲洗取卵器。包括由注射器、透明下壳、步进电机、丝杠、联轴器、电机平衡架、微型水泵、进液阀、水管、限位开关、压力传感器、控制板、电池和上壳。步进电机通过丝杠带动电机平衡架带动注射器推杆的上下移动，微型水泵与进液阀相连，置于注射器注射管中的压力传感器检测管内的压力。本实用新型优点在于结构简单，操作方便。半自动卵泡冲洗取卵器可实现自动充液，冲洗及卵泡的吸取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215589163U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202121947546.X
申请日：2021-08-19
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开了一种气控式径向膨胀驱动器，其特征在于驱动器机体呈圆筒结构，内部圆周方向均匀分割四个腔室，各腔室之间通过气道互相连接，且驱动器的下端设有形如锥形圆台凹槽，且驱动器外壁侧面等角度设有四个排气(液)槽；驱动器可采用压缩气体驱动，变形能力较小的一侧在压缩空气的作用下扩展时，由于轴向方向限制层的限制，阻碍驱动器的轴向膨胀，驱动器仅发生径向方向的膨胀变形。该驱动器本体具有极高的柔性和较强的缓冲能力，其主要应用于气动机器人领域。
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公开(公告)号：CN213744893U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202022287148.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 北华大学
IPC: F16J15/06
Abstract: 本实用新型涉及一种弹性软管密封装置，包括连接螺栓、锁紧螺母、上端盖、上密封件、弹性软管、下密封件、下端盖、密封圈和加长螺杆快速接头，上、下密封件皆有配合阶梯凸台，上、下端盖内部具有配合圆环凸台，上、下密封件分别和上、下端盖之间保持合适间隙；所述上、下密封件分别与上、下端盖运动配合，配合位置处弹性软管壁厚受到严重挤压变薄，未受力处壁厚不变，形成可靠的面约束；所述加长螺杆快速接头与外界气管连接。本实用新型的优点是密封装置密封性高、体积小、加工及安装方便、可重复使用和不损伤弹性软管等，可用于各种尺寸的弹性材料软管的密封，比如硅胶管、橡胶管、乳胶管及塑料管等。
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公开(公告)号：CN205668277U
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201620059259.8
申请日：2016-01-16
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种气动双向单维弯曲柔性关节，包括约束元件、弹性钢板、气囊、上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成1个矩形空腔和2个轴线平行的管状空腔。在矩形空腔内设置弹性钢板，弹性钢板两端分别与上端盖、下端盖固定连接；在管状空腔中设置气囊，气囊两端分别与上堵头、下堵头连接，在下堵头上设有流体入口。本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，具有1个自由度，双侧气囊交替通气可实现仿生关节单维两个方向的主动弯曲。
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公开(公告)号：CN205343163U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201520996407.4
申请日：2015-12-01
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种双驱动气动单向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成1个矩形空腔和2个轴线平行的管状空腔。在矩形空腔内设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；在管状空腔中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本实用新型的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于两个气动人工肌肉并联，具有1个自由度，可实现仿生关节单个方向的主动弯曲。
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公开(公告)号：CN213999515U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202022245485.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 北华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种双驱动气动多向弯曲柔性执行器，由弹簧骨架固定螺栓、上密封件固定螺栓、端盖，弹簧骨架固定件、上密封件、径向限位片、弹簧骨架、胶囊、下密封件、基座、限位螺栓、气管快接和进气口组成，在端盖与基座之间有43个同轴串联密排径向限位片，径向限位片内部有4个柱状空腔，用来安装弹簧骨架以及胶囊；其特征在于：弹簧骨架分为左右骨架，左骨架为左旋弹簧，右骨架为右旋弹簧；采用双密封胶囊驱动；本实用新型优点是执行器小巧灵活，通过分别控制通入到封闭胶囊内的气压实现多方向的主动弯曲变形，具有3个方向自由度。
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