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公开(公告)号：CN115933474A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211598797.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开用于全寿命周期的飞行器多模态切换的控制系统，所述控制系统包括地面控制系统和飞行器箭上控制系统；所述地面控制系统包括近端部分和远端部分，所述远端部分用于人机交互并接收预置上层指令，所述近端部分与所述飞行器箭上控制系统通过TC端通讯连接，并将所述预置上层指令发送至所述飞行器箭上控制系统。能够有效实现飞行器多模态之间的切换，且同时实现实时的自动监测飞行器多模态转换过程中控制系统的变化趋势。
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公开(公告)号：CN112572088B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011485446.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN108665473A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
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公开(公告)号：CN116027702B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211598875.7
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换的地面控制系统，包括近端和远端两部分，所述近端部分接近所述全寿命周期飞行器的一端，所述远端部分远离所述全寿命周期的飞行器的一端；近端部分，用于根据接收到的控制指令切换所述地面控制系统的工作模式，其中所述地面控制系统的工作模式与所述飞行器的多模态相对应；远端部分，用于接收预置飞行器工作的控制指令，并将所述控制指令发送至所述近端部分。能够实现自动化的、实时的控制系统劣化的变化趋势的监督。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115877699A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211599662.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B9/03
Abstract: 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换方法及其相关设备，通过初始化地面控制系统，利用地面控制系统的远程交互计算机接收上层切换指令；收到上层切换指令后，判断飞行器发射准备时间是否在预设时间范围之内；当所述飞行器发射准备时间不在预设时间范围之内，利用能源管控模块DPM控制远程交互计算机处于待机或休眠状态，直到飞行器发射准备时间在预设时间范围之内；当飞行器发射准备时间在预设时间范围之内，响应上层切换指令；根据上层切换指令控制所述地面控制系统中的设备执行特定模式管理方案，实现飞行器多模态的自主切换。能够有效实现飞行器多模态之间的切换，同时实现实时自动监测飞行器多模态转换过程中的变化趋势。
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公开(公告)号：CN115525005A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210965897.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张英 , 陈伟 , 冯丽 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 赵一飞 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 赵欣 , 蔡文杰 , 张海韵 , 刘河东 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 任磊 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种全寿命周期飞行器多模态的在轨切换控制系统，用于遍历飞行器整个使用寿命周期内涉及的多种模式控制状态的在轨控制。该在轨切换控制系统包括FPGA控制单元、DSP控制单元、第一数字供电单元、第二数字供电单元、第三数字供电单元、第四数字供电单元、第五数字供电单元、模拟供电单元、外部数据采集、第一内部数据采集、第二内部数据采集、决策单元以及执行单元。本发明改变了传统飞行器起飞后单一工作方式的方案。可满足飞行器全寿命周期各种工况下的模式需求。
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公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109610914A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811410396.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
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