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公开(公告)号：CN114509965A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111637249.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B19/042 , B25J13/06
Abstract: 本发明属于通用机器人控制平台技术领域，尤其是一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，现提出如下方案，其包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元。本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。
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公开(公告)号：CN112572088B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011485446.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN108665473A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
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公开(公告)号：CN114706990A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111639706.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供一种智慧法律大数据信息融合生态系统及方法，涉及公共法律服务以及大数据应用技术领域，以均衡配置城乡基本公共法律服务资源，解决公共法律服务多元化、智能化、专业化不足的问题。该系统包括：三横五纵架构体系，三横五纵架构体系包括三横技术体系和五纵应用体系；三横技术体系包括：用户自适应知识推理系统、用户咨询大数据平台以及律师大数据平台；五纵应用体系包括：法律知识库、智能硬件、客户端生态链、智慧法律搜索引擎，以及司法管理中心，五纵应用体系分别面向法律从业者、人民群众以及政府司法部门。所述智慧法律大数据信息融合生态系统应用于智慧法律大数据信息融合生态方法。
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公开(公告)号：CN114510411A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111639740.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供一种服务机器人软件配置系统、方法及电子设备，涉及服务机器人软件配置领域，以解决在用户环境下启动测试环境，造成服务机器人上出现某些非常规问题。该系统包括：扫码装置，用于采集机器人序列号SN信息；采集绑定系统，用于基于授权文本提取授权信息，对机器人序列号SN信息和授权信息建立绑定关系；环境切换系统，用于在测试环境下装载工厂测试环境，对于满足出厂条件的机器人软件卸载工厂测试环境并装载出厂环境。所述服务机器人软件配置系统应用于服务机器人软件配置方法。所述服务机器人软件配置方法应用于电子设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112572088A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011485446.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN110309537B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910440246.3
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 张英 , 王世会 , 赵雄波 , 郭波涛 , 郭城 , 宋鹏飞 , 王栋 , 成锐 , 聂振斌 , 陈闯 , 温亚 , 杨喆 , 张福鑫 , 杨诚 , 仲雪洁 , 韦闽峰 , 王婧 , 蔡燕斌 , 李晓敏 , 高梓晰 , 张萌 , 窦志红 , 吴强 , 王大庆 , 李宾 , 康旭冰 , 周华 , 冯丽 , 田长铮 , 野超 , 高晓颖 , 曹健 , 张兴
IPC: G06F30/20 , G06N3/08 , G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06F17/11
Abstract: 一种飞行器的智能健康预测方法及系统，用于飞行器实时控制健康预测，是一种实时在线健康预测算法。该方法改变了传统飞行器事后补救的健康处置方案，采用实时输出飞行器的健康预测值。包括五个模型：飞行器数据模拟模型、基于RNN和LSTM的数据集正样本训练预测模型、基于灰色模型的预测模型、组合预测模型、健康度计算模型。
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公开(公告)号：CN109610914B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811410396.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
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公开(公告)号：CN108665473B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810398247.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
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公开(公告)号：CN108612377B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810398588.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
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