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公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN114509965A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111637249.X
申请日：2021-12-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B19/042 , B25J13/06
摘要： 本发明属于通用机器人控制平台技术领域，尤其是一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，现提出如下方案，其包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元。本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。
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公开(公告)号：CN116128333A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211543964.1
申请日：2022-12-03
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q30/016 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种基于产品全生命周期管理的数字化质量控制平台，通过使用数字电子化质量控制平台来代替传统的质量记录跟踪卡，对不同系列产品体系、批产任务、账户管理、场景模型等功能进行建立和维护。本发明的基于产品全生命周期管理的数字化质量控制平台，加强对产品大批量生产过程中质量问题的把控能力，同时完善产品在出厂交付后的售后维护管理程序，促进产品的迭代升级，有效解决传统质量跟踪保障方法的效率低、成本高、维护难的问题，提高团队应对市场变化的快速反应能力。
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公开(公告)号：CN114509583A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111639663.4
申请日：2021-12-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装，属于服务机器人技术领域，包括支撑组件、测试元器件和供电组件，其中测试元器件设置于支撑组件表面、且与支撑组件可拆卸连接，测试元器件包括控制系统模块和与控制系统模块电连接的单元测试组件，单元测试组件环绕控制系统模块设置；供电组件与支撑组件连接、且与测试元器件电连接。本发明提供的一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装将测试元器件中各个单元模块合理的布置在支撑组件上，实现所有元器件的全部外露，便于对桌面移动服务机器人中单独元器件的观察与抽检测试，能够提高其出厂质检抽查效率。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN114115227A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111204356.3
申请日：2021-10-15
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种轮式机器人防滑爬坡控制方法，属于机器人技术领域。实现轮式机器人的路径跟踪和防滑爬坡控制。该方法不需要人工干预，亦不须改变轮组结构或安装防滑铰链，自主性强、容易实现，适用于实际的工程应用。方法包括：根据轮式机器人的当前方位信息，确定行驶的路径方向；根据所述路径方向更新所述当前方位信息，并获取所述轮式机器人所处道路的坡道角度，以及所述轮式机器人的横滚角；根据所述坡道角度和所述横滚角与各自对应阈值的比较结果，确定所述轮式机器人的防滑爬坡控制策略，并根据所述防滑爬坡控制策略控制所述轮式机器人的行驶状态。
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公开(公告)号：CN114115227B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111204356.3
申请日：2021-10-15
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种轮式机器人防滑爬坡控制方法，属于机器人技术领域。实现轮式机器人的路径跟踪和防滑爬坡控制。该方法不需要人工干预，亦不须改变轮组结构或安装防滑铰链，自主性强、容易实现，适用于实际的工程应用。方法包括：根据轮式机器人的当前方位信息，确定行驶的路径方向；根据所述路径方向更新所述当前方位信息，并获取所述轮式机器人所处道路的坡道角度，以及所述轮式机器人的横滚角；根据所述坡道角度和所述横滚角与各自对应阈值的比较结果，确定所述轮式机器人的防滑爬坡控制策略，并根据所述防滑爬坡控制策略控制所述轮式机器人的行驶状态。
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公开(公告)号：CN114706990A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111639706.9
申请日：2021-12-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明提供一种智慧法律大数据信息融合生态系统及方法，涉及公共法律服务以及大数据应用技术领域，以均衡配置城乡基本公共法律服务资源，解决公共法律服务多元化、智能化、专业化不足的问题。该系统包括：三横五纵架构体系，三横五纵架构体系包括三横技术体系和五纵应用体系；三横技术体系包括：用户自适应知识推理系统、用户咨询大数据平台以及律师大数据平台；五纵应用体系包括：法律知识库、智能硬件、客户端生态链、智慧法律搜索引擎，以及司法管理中心，五纵应用体系分别面向法律从业者、人民群众以及政府司法部门。所述智慧法律大数据信息融合生态系统应用于智慧法律大数据信息融合生态方法。
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公开(公告)号：CN114510411A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111639740.6
申请日：2021-12-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明提供一种服务机器人软件配置系统、方法及电子设备，涉及服务机器人软件配置领域，以解决在用户环境下启动测试环境，造成服务机器人上出现某些非常规问题。该系统包括：扫码装置，用于采集机器人序列号SN信息；采集绑定系统，用于基于授权文本提取授权信息，对机器人序列号SN信息和授权信息建立绑定关系；环境切换系统，用于在测试环境下装载工厂测试环境，对于满足出厂条件的机器人软件卸载工厂测试环境并装载出厂环境。所述服务机器人软件配置系统应用于服务机器人软件配置方法。所述服务机器人软件配置方法应用于电子设备中。
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