公开(公告)号：CN114509583A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111639663.4

申请日：2021-12-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 刘星栋 ,  郭丰睿 ,  崔孟楠 ,  吴平 ,  陈佳文 ,  武欣 ,  郭雷 ,  赵雅宁 ,  刘秀娟 ,  郝芮

IPC: G01R1/04 ,  G01R31/01

Abstract: 本发明公开了一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装，属于服务机器人技术领域，包括支撑组件、测试元器件和供电组件，其中测试元器件设置于支撑组件表面、且与支撑组件可拆卸连接，测试元器件包括控制系统模块和与控制系统模块电连接的单元测试组件，单元测试组件环绕控制系统模块设置；供电组件与支撑组件连接、且与测试元器件电连接。本发明提供的一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装将测试元器件中各个单元模块合理的布置在支撑组件上，实现所有元器件的全部外露，便于对桌面移动服务机器人中单独元器件的观察与抽检测试，能够提高其出厂质检抽查效率。本发明作用效果显著，适于广泛推广。

公开(公告)号：CN114509583B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202111639663.4

申请日：2021-12-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 刘星栋 ,  郭丰睿 ,  崔孟楠 ,  吴平 ,  陈佳文 ,  武欣 ,  郭雷 ,  赵雅宁 ,  刘秀娟 ,  郝芮

IPC: G01R1/04 ,  G01R31/01

Abstract: 本发明公开了一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装，属于服务机器人技术领域，包括支撑组件、测试元器件和供电组件，其中测试元器件设置于支撑组件表面、且与支撑组件可拆卸连接，测试元器件包括控制系统模块和与控制系统模块电连接的单元测试组件，单元测试组件环绕控制系统模块设置；供电组件与支撑组件连接、且与测试元器件电连接。本发明提供的一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装将测试元器件中各个单元模块合理的布置在支撑组件上，实现所有元器件的全部外露，便于对桌面移动服务机器人中单独元器件的观察与抽检测试，能够提高其出厂质检抽查效率。本发明作用效果显著，适于广泛推广。

公开(公告)号：CN114509058B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202111639710.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 卓超 ,  郝芮 ,  任磊 ,  刘晴晴 ,  张潇 ,  杜建邦

IPC: G01C19/72 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，尤其是一种光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法及装置。解决目前冷态开机启动阶段陀螺零位漂移造成惯导系统对准精度下降，响应时间延迟的问题。该方法包括以下步骤：构建陀螺零位温度误差传递函数模型；确定陀螺零位温度误差传递函数模型的模型参数，得到目标陀螺零位温度误差传递函数模型：根据目标陀螺零位温度误差传递函数模型进行误差预测和误差补偿。所述光学陀螺开机段零位温度误差补偿装置应用于光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法中。

公开(公告)号：CN114509058A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111639710.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 卓超 ,  郝芮 ,  任磊 ,  刘晴晴 ,  张潇 ,  杜建邦

IPC: G01C19/72 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，尤其是一种光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法及装置。解决目前冷态开机启动阶段陀螺零位漂移造成惯导系统对准精度下降，响应时间延迟的问题。该方法包括以下步骤：构建陀螺零位温度误差传递函数模型；确定陀螺零位温度误差传递函数模型的模型参数，得到目标陀螺零位温度误差传递函数模型：根据目标陀螺零位温度误差传递函数模型进行误差预测和误差补偿。所述光学陀螺开机段零位温度误差补偿装置应用于光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法中。

公开(公告)号：CN117308937A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311284510.1

申请日：2023-09-28

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 卓超 ,  贺韬 ,  郝芮 ,  刘晴晴 ,  杜建邦 ,  刘刚军 ,  李贤义 ,  任磊

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于变温环境的光学陀螺标度因数补偿方法，首先给出具有高环境适应性的温度剖面设计方法，通过此温度剖面下的转台正反旋转对陀螺标度因数进行连续估计并从中分离标度因数温度误差。之后通过微分跟踪器从陀螺绝对温度中提取温变速率。平滑后，获得标度因数误差与绝对温度、温变速率的对应关系。对绝对温度与温变速率进行中心化，并建立包含温变速率因素影响的标度因数温度误差模型。通过改进卡尔曼滤波对模型参数进行辨识，获得适用于变温环境的高精度光学陀螺标度因数温度误差补偿模型并对温度误差进行实时补偿。

公开(公告)号：CN115824198A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211288342.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 卓超 ,  任磊 ,  刘晴晴 ,  郝芮 ,  张潇 ,  杜建邦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C25/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明提供了一种光学陀螺冷热启动温度误差补偿模型选择与切换方法，通过布放在惯导中陀螺仪表区域的多个温度传感器获得惯导启动时刻陀螺不同位置间的温度空间梯度。将惯导“冷态启动”与“热态启动”视为两个总体，并计算空间梯度所形成的样本集合到两总体的“马氏距离”。本发明能够在惯导开机极短时间内判断惯导所处的温度状态，并选择正确的误差模型对陀螺输出进行补偿，同时能够完成陀螺从冷态启动阶段进入热态长时间稳定工作阶段的补偿模型过渡切换，兼容冷态启动与热态启动不同工作状态。该方法计算量小、简单易行、便于工程实现。