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公开(公告)号：CN120029675A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411917063.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06F9/4401 , G06F1/24 , G06F8/65
Abstract: 本发明公开了一种时分复用的多核DSP程序引导及更新方法，FPGA端，对多核DSP进行程序引导及更新控制；多核DSP端，在FPGA引导控制下，每个DSP核利用DSP复位后的自举功能，先进行一次引导，从该DSP核的BOOT空间搬移二次引导程序至该DSP核中的SRAM，通过运行二次引导程序，再从FLASH中读取该DSP核的应用程序并搬移至SRAM中运行，完成二次引导；主DSP的二次引导完成后，执行主DSP的应用程序，通过与外部设备建立通信机制实现握手功能，接收外部设备发送的指令，与FPGA更新控制配合，按照指令要求对需要进行程序更新的DSP核进行程序更新。本发明仅需要1片FLASH芯片即可实现多核DSP程序引导，可显著缩小布板面积、降低成本，同时每个核的引导独立不存在互相影响。
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公开(公告)号：CN117308937A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311284510.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于变温环境的光学陀螺标度因数补偿方法，首先给出具有高环境适应性的温度剖面设计方法，通过此温度剖面下的转台正反旋转对陀螺标度因数进行连续估计并从中分离标度因数温度误差。之后通过微分跟踪器从陀螺绝对温度中提取温变速率。平滑后，获得标度因数误差与绝对温度、温变速率的对应关系。对绝对温度与温变速率进行中心化，并建立包含温变速率因素影响的标度因数温度误差模型。通过改进卡尔曼滤波对模型参数进行辨识，获得适用于变温环境的高精度光学陀螺标度因数温度误差补偿模型并对温度误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN115866076A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211374397.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本公开的基于FPGA的异步BiSS‑C协议解码方法，FPGA包括波特率时钟模块、BiSS‑C数据解码模块和CRC校验模块；通过利用所述波特率时钟模块采样SLO线传输的编码器位置数据；基于BiSS‑C数据协议，利用所述BiSS‑C数据解码模块对SLO线传输的编码器位置数据进行解码，得到所述编码器位置数据的解码数据；用于当检测到编码器位置数据解码完成标志后，所述CRC校验模块将所述编码器位置数据的解码数据移入到寄存器得到所述编码器位置数据的CRC校验码，比较所述编码器位置数据的CRC码和CRC校验码，若两者一致，得到所述编码器位置数据。以解决在异步时钟下利用FPGA解析BiSS‑C协议传输的编码器位置信息的问题。
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公开(公告)号：CN103529820B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310446154.9
申请日：2013-09-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于嵌入式设备的故障注入测试系统及测试方法，不改变待测嵌入式系统的硬件状态，利用系统自带的总线接口和内部可编程逻辑器件的灵活性实现故障注入，不会对待测系统造成物理损伤，可靠性高；故障注入测试不受距离的限制，在总线可靠传输距离内都可以进行故障注入测试，使用灵活方便；该故障注入测试系统采用软件硬件相结合的方法对待测目标系统硬件和软件进行测试，可实时、有效地完成故障注入，通过故障回收系统运行信息，可对嵌入式系统的容错性能给出客观的评价，进而为嵌入式系统设计人员改进硬件设计和软件的纠错、容错能力提供重要依据，最终实现高可靠性和高安全性的嵌入式系统运行环境。
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公开(公告)号：CN104132684A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410240202.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种增量式光栅编码器零位信号的检测方法，使用模数转换器对零位信号进行采样，通过零位信号的变化趋势，提取尖峰位置。克服了传统电压比较或电平触发方式易受温度影响的问题，不需要额外增加温控设备，提高了编码器使用的可靠性和环境适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102539831B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210036336.4
申请日：2012-02-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01P15/13
Abstract: 一种捷联惯导系统中加速度计信号转换装置，加速度计输出的模拟电流信号转换成模拟电压信号后首先经过V/F转换模块进行积分，积分后的模拟电压一路输出至前置放大电路，另一路被转换成脉冲信号输出至FPGA处理模块；前置放大电路将输入的模拟电压的范围与A/D转换模块的输入电压范围相匹配；A/D转换模块将模拟电压转换成数字量信号输出至FPGA处理模块；FPGA处理模块采集单位时间内V/F转换模块输出的脉冲数，作为计算脉冲数的整数部分，将采集的脉冲数及A/D转换模块输入的数字量信号进行定时存储，计算数字量信号对应的一个采集周期内脉冲数的小数值；根据脉冲数的整数部分及小数值确定加速度计输出的模拟电流信号对应的数字量，完成加速度计信号的转换。
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公开(公告)号：CN103529820A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310446154.9
申请日：2013-09-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于嵌入式设备的故障注入测试系统及测试方法，不改变待测嵌入式系统的硬件状态，利用系统自带的总线接口和内部可编程逻辑器件的灵活性实现故障注入，不会对待测系统造成物理损伤，可靠性高；故障注入测试不受距离的限制，在总线可靠传输距离内都可以进行故障注入测试，使用灵活方便；该故障注入测试系统采用软件硬件相结合的方法对待测目标系统硬件和软件进行测试，可实时、有效地完成故障注入，通过故障回收系统运行信息，可对嵌入式系统的容错性能给出客观的评价，进而为嵌入式系统设计人员改进硬件设计和软件的纠错、容错能力提供重要依据，最终实现高可靠性和高安全性的嵌入式系统运行环境。
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公开(公告)号：CN119853691A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411772683.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: H03M1/12
Abstract: 一种低成本光纤IMU电压采集电路，包括隔离和非隔离电压采集电路。隔离电压采集电路中，DC/DC隔离电源模块T1产生隔离电源+5V_GIS；分压电阻R1和R2将待采集的隔离电压降到K1的输入范围内；运算放大器T2构成电压跟随电路，对待采集的隔离电压信号进行缓冲；K1将模拟电压转为数字量；数字隔离器K2对数字电压信号进行电平转换，转换后的电压值，以I2C总线的形式输出给FPGA；非隔离电压采集电路中，分压电阻R7～R14将待采集的非隔离电压分压至四通道模/数转换器K3的输入范围内；运算放大器T3～T11构成电压跟随电路，对待采集的隔离电压信号进行缓冲；K3将模拟电压转为数字量，以I2C总线的形式输出给FPGA。本发明用于对光纤IMU中陀螺和加速度计通道的5路电压值进行精确采集。
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公开(公告)号：CN115824198A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211288342.9
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C25/00 , G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种光学陀螺冷热启动温度误差补偿模型选择与切换方法，通过布放在惯导中陀螺仪表区域的多个温度传感器获得惯导启动时刻陀螺不同位置间的温度空间梯度。将惯导“冷态启动”与“热态启动”视为两个总体，并计算空间梯度所形成的样本集合到两总体的“马氏距离”。本发明能够在惯导开机极短时间内判断惯导所处的温度状态，并选择正确的误差模型对陀螺输出进行补偿，同时能够完成陀螺从冷态启动阶段进入热态长时间稳定工作阶段的补偿模型过渡切换，兼容冷态启动与热态启动不同工作状态。该方法计算量小、简单易行、便于工程实现。
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公开(公告)号：CN114509058B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111639710.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，尤其是一种光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法及装置。解决目前冷态开机启动阶段陀螺零位漂移造成惯导系统对准精度下降，响应时间延迟的问题。该方法包括以下步骤：构建陀螺零位温度误差传递函数模型；确定陀螺零位温度误差传递函数模型的模型参数，得到目标陀螺零位温度误差传递函数模型：根据目标陀螺零位温度误差传递函数模型进行误差预测和误差补偿。所述光学陀螺开机段零位温度误差补偿装置应用于光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法中。
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