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公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109610914A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811410396.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
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公开(公告)号：CN108612377A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810398588.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号：CN117308937A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311284510.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于变温环境的光学陀螺标度因数补偿方法，首先给出具有高环境适应性的温度剖面设计方法，通过此温度剖面下的转台正反旋转对陀螺标度因数进行连续估计并从中分离标度因数温度误差。之后通过微分跟踪器从陀螺绝对温度中提取温变速率。平滑后，获得标度因数误差与绝对温度、温变速率的对应关系。对绝对温度与温变速率进行中心化，并建立包含温变速率因素影响的标度因数温度误差模型。通过改进卡尔曼滤波对模型参数进行辨识，获得适用于变温环境的高精度光学陀螺标度因数温度误差补偿模型并对温度误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN114509965A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111637249.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B19/042 , B25J13/06
Abstract: 本发明属于通用机器人控制平台技术领域，尤其是一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，现提出如下方案，其包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元。本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。
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公开(公告)号：CN106547601A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611103447.7
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明涉及一种在线软件烧写装置及方法，所述装置包括箭上控制设备、综合测控设备以及地面测试设备；综合测控设备包括板卡以及耦合器；耦合器通过总线以及第五连接器与地面测试设备相连，且耦合器将总线分为两束，其中一束通过第一连接器与箭上控制设备的通讯接口相连，另一束与板卡相连；所述装置还包括与箭上控制设备的允许烧写端口相连的第二连接器，以及与第二连接器依次相连的第三连接器、第四连接器。本发明的装置结构简单、容易操作、制造成本低、在各系统之间具有很强的通用性，发明的方法可以实现远程嵌入式程序更新下载，并可以降低系统升级成本，优化研制流程，可广泛应用于各种远程嵌入式程序更新领域中，具有广泛的借鉴意义。
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