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公开(公告)号：CN119272440A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385795.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种混合型连杆运动学求解方法，通过分析运动对象的结构形式，将运动对象等效为混合型连杆机构；将混合型连杆机构划分为多个板块，其中相邻板块之间存在一个旋转自由度或平移自由度，一个板块内任意两个连接节点之间距离始终不变，任意两个相连的等效连杆之间夹角始终不变；再根据板块中连接节点的个数，对各板块进行分类，针对不同板块类型分别制定相应的求解模块；分析各板块之间的运动学转换关系，按照求解顺序，依次利用相应求解模块，求解出每个连接节点的位置，进而得到整个混合型连杆机构的运动范围。本发明解决了混合型连杆运动学求解复杂的问题，可广泛应用于混合连杆机构的运动学计算。
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公开(公告)号：CN118528297A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410848702.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种手指关节可伸缩的灵巧手，在操作空间狭长、机械臂关节无法进入的场景下，通过包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小拇指组件和手掌组件的灵巧手掌设计结构，能够实现六自由度手指组件旋转伸缩，同时在直线自由度实现灵巧手可变的操作空间和抓握范围，克服了现有灵巧手在狭长空间下操作能力的不足，能够实现相同结构手指具有不同手指长度的仿人构型及手指运动空间的拓展。
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公开(公告)号：CN117838315A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311844402.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种滚转运动副前置的蛇形末端执行机构。器械末端存在凸起与后方的槽轮配合。槽轮上安装有一对驱动丝，通过牵拉驱动丝带动槽轮旋转从而实现手术钳的开合运动。槽轮夹爪开合关节座与滚转关节的转轴相连接，开合关节驱动丝通过开合关节座上的引导轴进入转轴中心孔中。将驱动丝沿螺纹缠绕至转轴上，并穿过螺纹中心处的小孔以增大对转轴的摩擦力，继续缠绕直至将螺纹完全覆盖，从旋转壳对称方向上的小孔中穿出。牵拉滚转关节驱动丝，驱动丝利用摩擦力带动旋转轴旋转，实现末端执行器的滚转运动。连续体构节空间灵活全维度位姿变换，具备夹持末端原位旋拧功能，有效降低驱控端传动系统复杂程度，实现手术器械末端对血管组织的精细操作能力。
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公开(公告)号：CN117114266A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310751680.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06Q10/04
Abstract: 一种空间在轨任务决策和时序分配方法，属于空间技术领域，包括：针对空间操作任务及其实施，对空间操作任务分别进行编号；根据空间操作任务及其实施的任务对象、任务性质、任务复杂度确定度量任务优先度的特征项表征，并构建多因数空间；对多因数空间的不同因数分别赋予不同权重，并结合各自权重分别计算各空间操作任务及其实施的任务优先度，并在逐一执行由任务优先度确定的空间操作任务时，确定所执行的空间操作任务执行的步骤分解和时序组成；依照任务优先度排序依次执行各空间操作任务直到当前所有空间操作任务完成。本发明通过多因数空间方法对在轨任务进行多维度度量并综合考量，实现在轨多任务的优先度自主决策。
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公开(公告)号：CN113547506B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110721136.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107717991A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711040862.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械及控制系统仿真技术领域，具体涉及一种机械臂控制精度协同优化方法。包括：步骤一：对机械臂进行构型分析及正运动学分析；步骤二：对机械臂的逆运动学进行分析；步骤三：机械臂末端轨迹规划；步骤四：机械臂关节空间轨迹规划；步骤五：机械臂杆拓扑优化；步骤六：控制参数协同优化；步骤七：对比验证。本发明针对自主研发的串联六自由度轻量型机械臂，在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上，提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法，利用逆运动学求解方法，对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。
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公开(公告)号：CN107471246A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710720058.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0004
Abstract: 一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括：谐波减速器等；无框电机安装在高速电机轴上；多圈绝对编码器安装在高速电机轴上，读取高速电机轴的转速和转动位置；高速电机轴中部通过电机轴轴承安装轴承架上，轴承架固定在壳体内，高速电机轴一端与谐波减速器输入端连接，另一端与制动器连接，通过制动器实现失电制动；在高速电机轴内的低速中空轴一端通过输出法兰与谐波减速器输出端连接，另一侧通过中空轴轴承安装在高速电机轴内。本发明，控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，且具有可靠的制动器，输出扭矩大，功率密度大，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。
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公开(公告)号：CN119847010A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411725808.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/042 , G06F18/25 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种面向人形机器人灵巧手的自主操作训练系统及方法，其中，该系统包括：图像采集单元、位姿估计网络单元、仿人灵巧手结构、微控制单元、主机、特征融合与提取网络单元、自主策略网络单元和PD控制器；其中，主机接收电压数字信号，将电压数字信号以预设阈值进行二值化处理后得到压力传感信息；特征融合与提取网络单元接收姿态信息、压力传感信息和关节角度信息，将姿态信息、压力传感信息和关节角度信息进行特征融合得到全局感知时空特征；自主策略网络单元接收全局感知时空特征，根据全局感知时空特征得到最优动作序列。本发明解决了关节角度、物体位姿的关键模态信息缺失情况下的灵巧手鲁棒智能控制难题。
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公开(公告)号：CN117047810A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310917397.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种驱传控高度集成多功能五指仿人灵巧手，解决了现有多连杆式灵巧手机构自由度少，不能完全模拟人手运动方式和柔索传动式灵巧手精度低、负载能力小等问题。本发明的五指仿人灵巧手包含两种手指，其中大拇指和食指为全驱动手指，中指、无名指和小拇指为欠驱动手指。两个全驱动手指用于灵巧操作，可实现两指转动、捏等动作，三个欠驱动手指用于大握力抓持，满足人手操作需求的同时减小了整体重量。驱动器和电机丝杠驱动组件分别安装在手掌背部和掌心，手指均为连杆结构，具有多个限位结构，结构负载能力大且可靠性高。手指指尖和手掌掌心贴有电子皮肤，具备对被抓取物体和外部环境的感知能力。
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公开(公告)号：CN116968057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310696144.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。
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