公开(公告)号：CN119175711A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411477923.6

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 贾龙飞 ,  张俊宁 ,  赵晨鹏 ,  曾思 ,  赵守军 ,  吕博瀚

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种串联复合关节逆运动学求解方法，属于机器人技术领域，包括：针对机械臂，构建每个单关节对应的转换矩阵；针对串联复合关节，构建整体转换矩阵，该矩阵即为串联复合关节的特征矩阵；得到串联复合关节表征参数的映射关系，筛选出串联复合关节的表征参数，通过该参数可分析出串联复合关节的运动学特性；基于前三个步骤，构建位置向量和姿态向量与各自由度的映射关系；构建迭代顺序与求解方式，其中包括构建迭代顺序、设置参数初始值、求解复合关节转换矩阵数值、迭代求解或迭代调解、循环迭代，针对平移参数、非复合关节参数、复合关节参数，分别提出相应的求解或调解方法。本发明针对串联复合关节，具备通用性与可行性。

公开(公告)号：CN117838315A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311844402.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 吕博瀚 ,  曾思 ,  蔡赫 ,  王嵘 ,  赵晨鹏 ,  赵守军 ,  杨帆 ,  周巍峰

IPC: A61B34/30 ,  F16C1/02

Abstract: 本发明公开一种滚转运动副前置的蛇形末端执行机构。器械末端存在凸起与后方的槽轮配合。槽轮上安装有一对驱动丝，通过牵拉驱动丝带动槽轮旋转从而实现手术钳的开合运动。槽轮夹爪开合关节座与滚转关节的转轴相连接，开合关节驱动丝通过开合关节座上的引导轴进入转轴中心孔中。将驱动丝沿螺纹缠绕至转轴上，并穿过螺纹中心处的小孔以增大对转轴的摩擦力，继续缠绕直至将螺纹完全覆盖，从旋转壳对称方向上的小孔中穿出。牵拉滚转关节驱动丝，驱动丝利用摩擦力带动旋转轴旋转，实现末端执行器的滚转运动。连续体构节空间灵活全维度位姿变换，具备夹持末端原位旋拧功能，有效降低驱控端传动系统复杂程度，实现手术器械末端对血管组织的精细操作能力。