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公开(公告)号：CN108340348B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810028552.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种轻型辅助行走外骨骼器具，解决现有可穿戴助力下肢外骨骼由于本体结构复杂沉重导致的人机辅助效果差，及人机耦合性差，辅助功能单一，工作环境适应性差等问题。本发明的轻型辅助行走外骨骼器具包括足部仿生结构、小腿仿生结构、大腿仿生结构、人机链接组件和动力模块，大腿仿生结构屈伸运动由动力模块中动力髋关节驱动，小腿仿生机构取胜运动由动力膝关节提高动力做屈伸运动。整机通过人机足部、小腿、大腿和腰部连接件缠绕在穿戴者身上，有腰部控制系统发出信号调控动力关节运动。轻量化和模块化结构形式的优点，集成动力关节设计，可拆卸模块结构等扩大了辅助行走应用场景。
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公开(公告)号：CN109774457A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910156189.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用轮毂电机，包括轮胎轮毂和轮毂电机本体。轮胎轮毂与轮毂电机本体固定连接。轮毂电机本体包括转动部件和固定部件，转动部件铰接于固定部件的固定轴上。本发明整体结构形成箱型、半箱型结构，且定子外壳和转子外壳设置有加强筋结构，具有高强度、高刚度、轻量化的特点，在满足轮毂电机强度和刚度的同时大大降低整车簧下质量，成本低、可靠性及冗余性高、散热性和密封性好、抗振动及冲击性能力强、电机单元性好、提高了功率密度，适应电动汽车、大型特种电动车辆的高功率高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN108429409A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810142702.1
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K11/215 , H02P6/16 , H02P6/28
Abstract: 一种多路线性霍尔转子位置检测以及补偿矫正系统及方法，其中系统包括主控单元，驱动单元，电机单元以及信号处理单元；所述的电机单元包括安装电机定子上用于检测所述正弦空间磁场的5个线性霍尔元件；根据控制精度要求，选择其中的2个、3个或者全部与信号处理单元连接；线性霍尔元件分别实时输出不同区间不同电角度的表示转子位置的电压信号输送至信号处理单元；信号处理单元对接收的表示转子位置的电压信号进行滤波处理以及电压幅值调整，之后发送至主控单元；主控单元根据接收的信号计算所述电机转子的位置，进一步进行滤波及补偿校正后产生电机驱动信号至驱动单元；所述的驱动单元将电机驱动信号进行放大隔离后输送至电机。
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公开(公告)号：CN108261727A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711408579.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，包括：左腿多自由度结构和右腿多自由度结构；其中，左腿多自由度结构和所述右腿多自由度结构均包括髋部宽度调节滑台、髋部传动结构、可伸缩大腿结构、可伸缩小腿结构和可折叠脚部结构；其中，所述可折叠脚部结构铰接于所述可伸缩小腿结构关节模组输出端，所述可伸缩小腿结构铰接于所述可伸缩大腿结构关节模组输出端,所述可伸缩大腿结构铰接于所述髋部传动结构输出端，髋部传动结构固定于所述髋部宽度调节滑台上，所述髋部宽度调节滑台固定于康复平台上。本发明能够实现髋、膝、踝三个关节主动康复训练，能够实现大小腿及髋部可实时调节，伸缩及调节装置结构简洁，刚性好，不易变形。
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公开(公告)号：CN108247668A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810117488.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种集成化的机器人关节模组，包括关节输出构件、谐波减速器、关节外壳、驱动电机主体、刹车机构、集成电路模块；所述关节输出构件用于连接外部执行机构或负载；所述谐波减速器用于调节关节输出构件的转速；所述关节外壳用于固定谐波减速器、驱动电机主体、刹车机构和集成电路模块；所述驱动电机主体根据集成电路模块的指令用于驱动谐波减速器；所述刹车机构根据集成电路模块的指令用于对驱动电机主体抱闸；所述集成电路模块根据外部上位机的指令、驱动电机主体的工作状态、关节输出构件的工作状态，驱动驱动电机主体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108199584A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711419395.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多管串联的正激电源电路，包括正激式四管串联正激电路、变压器主电路、主控电路、驱动电路、整流续流电路、启动电路；正激式多管串联电路包括N个MOS管；本发明采用了多管串联的正激电源电路，实现了不同电压等级的场合，使用同一个控制电路，可以输出稳定的电压，提高了电路电源的使用性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。本发明采用了主控电路，实现了在不同电压等级下，对MOS管的不同开关状态的控制，提高了开关电源的适用范围和精确控制的能力，实现了对多路电压以及电流进行闭环控制，提高了开关电源的每路输出电压的稳定性。
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公开(公告)号：CN106877675A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710201283.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02M3/335
CPC classification number: H02M3/3353
Abstract: 一种宽范围电压输入的双管并联正激开关电源电路，涉及开关电源及DC‑DC变换器领域；包括变压器T1、正激式双管并联电路、驱动放大及强弱电隔离电路、稳压保护供电电路和整流滤波续流电路；其中，变压器T1分别与正激式双管并联电路、稳压保护供电电路和整流滤波续流电路连接；正激式双管并联电路的一端与变压器T1连接，正激式双管并联电路的另一端与驱动放大及强弱电隔离电路串联后与外部PWM控制电路连接；稳压保护供电电路分别与变压器T1和外部控制电路电源连接；本发明实现了在不同电压等级的场合，使用相同的变压器，这样就可以在不换变压器，不修改电路的前提下，继续使用，节约了研发成本和研发周期。
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公开(公告)号：CN119655887A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411752196.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于心脏手术机器人的多自由度避障控制系统和控制方法，该系统包括：主控单元，参数检测单元、数据存储单元，通讯单元，运动控制算法单元，同时针对手术机器人设计出环境外避障方法，针对手术中的场景，设计出环境内避障方法，提高了从手的灵活度，增强了单臂和多臂的运动实时性能及协同性能，提高了整个手术精确度和安全性，提高了控制精度，避免了多条臂在狭小空间内的碰撞，避障功能，降低了对病人的伤害。
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公开(公告)号：CN113894778B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110815009.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。
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公开(公告)号：CN113814974B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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