公开(公告)号：CN119501992A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411627729.1

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  浙江大学

Inventor： 吴非 ,  熊蓉 ,  王燕波 ,  张建国 ,  朱凤晴 ,  张芳 ,  陈成峰 ,  宋茜 ,  赵修 ,  王清

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种机器人关节模组及网络化控制系统，包括：作动单元、控制单元和中继单元；控制单元包括计算模块、功率驱动模块、信号采集模块、I/O模块、供电模块、有线通信模块、无线通信模块；中继单元包括通信桥接模块和驱动中继模块。本发明解决在发生通信、驱动类故障时通过电气和控制网络的重构实现系统能力恢复的问题，有利于提高机器人系统工作的可靠性。

公开(公告)号：CN119655887A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411752196.X

申请日：2024-12-02

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李鹏飞 ,  吕博瀚 ,  贾龙飞 ,  王清 ,  王首浩

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61B34/10 ,  G16H40/63 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供一种用于心脏手术机器人的多自由度避障控制系统和控制方法，该系统包括：主控单元，参数检测单元、数据存储单元，通讯单元，运动控制算法单元，同时针对手术机器人设计出环境外避障方法，针对手术中的场景，设计出环境内避障方法，提高了从手的灵活度，增强了单臂和多臂的运动实时性能及协同性能，提高了整个手术精确度和安全性，提高了控制精度，避免了多条臂在狭小空间内的碰撞，避障功能，降低了对病人的伤害。