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公开(公告)号：CN119501992A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411627729.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 浙江大学
Abstract: 一种机器人关节模组及网络化控制系统，包括：作动单元、控制单元和中继单元；控制单元包括计算模块、功率驱动模块、信号采集模块、I/O模块、供电模块、有线通信模块、无线通信模块；中继单元包括通信桥接模块和驱动中继模块。本发明解决在发生通信、驱动类故障时通过电气和控制网络的重构实现系统能力恢复的问题，有利于提高机器人系统工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN113506314B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110712048.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种复杂背景下对称四边形工件的自动抓取方法，首先在图像中将前景目标物体信息从复杂变化的背景中分割出来，得到对称四边形形式的目标区域R；然后对目标区域轮廓线进行拟合，得到拟合后的目标区域轮廓；筛选出目标区域轮廓四个角的顶点；确定目标区域的中心线；控制抓取装置移动，使抓取装置中心对准目标区域的中心线，控制抓取装置对前景目标物体进行自动抓取。本发明同时提供了一种自动抓取装置。本发明可用于在露天开放的环境或者厂房半开放的环境中；无需设置标志物，可应用于对非合作目标的自动化抓取。
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公开(公告)号：CN113815015B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111015027.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统，抓捕者模拟器、空间目标模拟器、软体臂气浮支撑均放置在气浮平台上；至少两条软体机械臂的根部安装在所述抓捕者模拟器上；软体臂气浮支撑用于抵消软体机械臂所受重力以及减小软体机械臂材料特性导致的变形下垂，在地面重力环境下使软体机械臂末端与空间微重力环境下软体机械臂末端运动规律一致；抓捕者模拟器、空间目标模拟器均通过气足作用使其处于空间微重力环境；目标控制器用于根据惯性测量单元IMU实时测量结果控制空间目标模拟器降维度模拟空间捕获目标的直线运动及自旋运动；所述抓捕控制器用于根据实时测量的抱持力控制所述软体机械臂抓抱空间目标模拟器，并对空间目标模拟器进行消旋。
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公开(公告)号：CN115648213A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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公开(公告)号：CN115416024A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057297.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统，该方法包括：获取输入数据；其中，输入数据包括：目标点运动区域图像、机械臂在笛卡尔空间的末端位姿、以及机械臂在关节空间的角位置、速度、加速度和力矩；将输入数据输入至路径规划网络模型，通过路径规划网络模型对输入数据进行解算，输出关节力矩控制量；根据路径规划网络模型输出的关节力矩控制量，控制机械臂连续平滑快速地从当前点位姿运动至目标点位姿。本发明可自主规划运动轨迹，使机械臂末端到达目标点用时更短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115367161A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。
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公开(公告)号：CN109917670B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910174377.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。
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公开(公告)号：CN114715446A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210304960.1
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器，包括：球形轮手、三个驱动装置、万向轴承、紧固支架和连接法兰；其中，每个驱动装置的一端与所述连接法兰相连接，每个驱动装置的另一端与所述球形轮手相接触；所述紧固支架的一端与所述连接法兰相连接，所述紧固支架的另一端通过所述万向轴承与所述球形轮手相连接。本发明通过控制该末端执行器实现机械臂与碎片摩擦式的缓慢能量交换从而达到消旋的目的，可有效提高操作的安全性。
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公开(公告)号：CN109605395B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109443220B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811354934.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01B11/02
Abstract: 基于测行程传感器和机器视觉的绕线机线圈长度测量方法，在绕线机排线器上安装光栅尺的读数头和工业相机，光栅尺用于测量排线器行程，以确定相机坐标系相对机床坐标系的偏移向量S，通过工业相机并采用hough edge算法检测入线边缘，在图像中判断入线位置，随后通过坐标变换计算线圈长度。
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