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公开(公告)号：CN105404744A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN104677545A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410437884.7
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/24
Abstract: 一种用于空间机械臂旋转关节的一体式力矩检测装置和使用了该检测装置的中空机械臂旋转关节，其中该检测装置包括弹性体(1)，敏感元件(2)，以及信号处理电路(3)，其中弹性体(1)与旋转关节轴向连接，上端直接作为旋转关节的输出端法兰，弹性体(1)一侧表面设置有环形凹槽(1a)，其中集成有敏感元件(2)和信号处理电路(3)，该力矩检测装置的电源线路与数据线路都布置在检测装置弹性体的轴向中空部分。
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公开(公告)号：CN107511838A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN106275520A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610779776.7
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人推进的装置，该装置包括本体、储气罐、减压阀、稳压气容、比例控制阀、推进器、控制器和空间机械臂；其中，所述本体与所述空间机械臂相连接；所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容设置于所述本体内，所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容依次通过气管相连接；所述比例控制阀设置于所述空间机械臂内，所述控制器设置于所述本体内，所述比例控制阀的一端通过气管与所述稳压气容相连接，所述控制器与所述比例控制阀的引脚相连接；所述推进器设置于所述空间机械臂的末端，所述推进器通过气管与所述比例控制阀的另一端相连接。本发明通过推力的大小、方向和作用点提升了空间机器人的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN105181221A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510616865.5
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01L11/00
Abstract: 一种冷气喷嘴推力标定装置及其安装方法，该冷气喷嘴推力标定装置气路部分和测试部分；其中气路部分包括气源、减压阀、气容、流量计和开关阀，测试部分包括微小型喷嘴、测试工装、大理石平面和PC机；本发明通过采用了将进气口与喷嘴分开安装的设计，提高了喷嘴推力测量的精确度，实现了消除气管进气时压力变化对推力测量的干扰；喷嘴采用垂直螺纹配合固定的方法，提高了喷嘴推力测量的准确度，实现了消除传感器测力时的斜向力干扰；使用大理石平台作为试验平台，提高了喷嘴测力工装的稳定性，实现了消除传感器测力时的振动干扰。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104669302A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438484.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的、将检测装置与旋转关节内部结构一体式集成设计的环形绝对位置检测装置。由与旋转关节旋转壳体集成的电刷组件和与旋转关节电机安装板集成的电阻膜组件组成。旋转壳体是旋转关节的运动输出部件，与旋转壳体集成设计的电刷组件在与电机安装板集成设计的电阻膜上滑动，从而检测关节旋转的绝对位置。
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公开(公告)号：CN104669296A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438139.4
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种空间机械臂模块化旋转关节，尤其是一种轻型空间机械臂的中空式高比功率机电一体化集成的旋转关节，采用小直径高转速的无刷伺服电机作为驱动源，经行星齿轮、偏置齿轮谐波齿轮三级减速获得空间应用中所需的低转速和高扭矩，功率密度、总效率、系统总刚度和低转速性能高于采用大直径低转速盘式直驱电机经行星齿轮减速的旋转关节。对空间环境更加敏感的电机、传感器等元件均有独立的防护，从而降低了对旋转关节整体的空间防护等级要求，提高了可靠性并降低了旋转关节的总体重量。
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公开(公告)号：CN106217378B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610779702.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
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公开(公告)号：CN104669290A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438972.9
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种欠驱动空间机械臂末端执行器，利用单套丝杠螺母传动一个手指驱动平台实现对三个机械手指的同步传动，提高了机构同步性。通过并联传动布置，即驱动电机通过直齿轮传动偏置于丝杠，并与丝杠同侧布置，极大的减小末端执行器的轴向长度，降低了整体重量、提高了机械臂系统的刚度和运动灵活性。
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